面向鞋业点胶五自由度机器人机构设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及选题意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-15页 |
| ·国内制鞋机器人的发展及应用 | 第12-13页 |
| ·国外制鞋机器人的发展及应用 | 第13-15页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人设计指标 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 面向鞋业点胶五自由度机器人总体结构分析 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机器人总体结构 | 第16-17页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人运动学分析 | 第17-22页 |
| ·机器人运动学分析基础 | 第18-19页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人运动学正解 | 第19-21页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人运动学逆解 | 第21-22页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人位移分析 | 第22-24页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人位移分析 | 第22-24页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人工作空间求解 | 第24页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人速度分析 | 第24-26页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第24-26页 |
| ·机器人速度分析 | 第26页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人加速度分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 面向鞋业点胶五自由度机器人机构设计 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·传动方案确定及各个关节结构设计 | 第29-37页 |
| ·Y 轴方向直线关节 | 第29-33页 |
| ·X 轴方向直线关节 | 第33-34页 |
| ·Z 轴方向直线关节 | 第34-35页 |
| ·转动关节1 | 第35-36页 |
| ·转动关节2 | 第36-37页 |
| ·其他模块设计 | 第37-40页 |
| ·点胶执行器 | 第37-38页 |
| ·工位转换机构及夹具设计 | 第38-39页 |
| ·外罩及辅助系统设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于ADAMS 的机器人仿真及机构优化 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人仿真模型的建立 | 第41-42页 |
| ·机器人运动性能仿真 | 第42-44页 |
| ·机器人点胶过程仿真 | 第44-47页 |
| ·刷子式点胶执行器点胶过程仿真 | 第44-46页 |
| ·滚子式点胶执行器点胶过程仿真 | 第46-47页 |
| ·机器人机构优化 | 第47-49页 |
| ·刷子式结构改进 | 第48-49页 |
| ·滚子式结构改进 | 第49页 |
| ·机器人关节扭矩需求仿真 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 面向鞋业点胶五自由度机器人实验分析 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·实验平台 | 第51-52页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人性能参数测定 | 第52-58页 |
| ·机器人关节行程测量 | 第52页 |
| ·机器人重复定位精度测量 | 第52-57页 |
| ·分辨率测量 | 第57页 |
| ·作业速度测量 | 第57-58页 |
| ·面向鞋业点胶五自由度机器人点胶实验 | 第58-61页 |
| ·点胶实验 | 第58-59页 |
| ·点胶结果分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
