惯导系统动基座传递对准方法研究及其DSP实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景及研究目的意义 | 第8页 |
| ·动基座传递对准国内外研究现状及分析 | 第8-10页 |
| ·国内外惯导系统和微惯性元件的发展现状 | 第10-11页 |
| ·DSP发展历程及现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 捷联惯导系统数学编排 | 第14-28页 |
| ·轨迹发生器 | 第14-17页 |
| ·捷联惯导系统数学模型建立 | 第17-26页 |
| ·坐标系的定义 | 第18-19页 |
| ·坐标系间的转换矩阵 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统的数学模型 | 第20-23页 |
| ·捷联惯导初始条件给定 | 第23-24页 |
| ·比力和姿态角速度的模拟计算 | 第24-26页 |
| ·惯导解算流程图 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 动基座传递对准算法研究 | 第28-49页 |
| ·动基座传递对准算法研究及比较分析 | 第28-29页 |
| ·惯导系统的传递对准数学模型 | 第29-36页 |
| ·子主惯导间运动学关系方程 | 第29-31页 |
| ·子主惯导间导航参数误差传播方程 | 第31-35页 |
| ·传递对准状态方程的建立 | 第35页 |
| ·传递对准观测方程的建立 | 第35-36页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第36-40页 |
| ·离散型卡尔曼滤波 | 第37-38页 |
| ·连续系统模型的离散化 | 第38-39页 |
| ·卡尔曼滤波算法的具体设计 | 第39-40页 |
| ·动基座传递对准数学仿真及结果分析 | 第40-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 DSP仿真实验 | 第49-68页 |
| ·DSP技术 | 第49-52页 |
| ·DSP芯片的结构特点 | 第49-51页 |
| ·DSP的技术优点 | 第51-52页 |
| ·主要实验设备介绍 | 第52-56页 |
| ·惯性测量元件 | 第52-54页 |
| ·DSP实验板 | 第54-55页 |
| ·其他主要设备 | 第55-56页 |
| ·DSP仿真系统的搭建 | 第56-57页 |
| ·DSP实验板与惯性元件的连接 | 第56-57页 |
| ·DSP实验板与计算机之间的通信 | 第57页 |
| ·静态实验 | 第57-67页 |
| ·仿真程序流程图 | 第57-59页 |
| ·实验中的问题及处理分析 | 第59-64页 |
| ·实验结果及分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录1 惯导解算模块 | 第73-76页 |
| 附录2 卡尔曼滤波模块 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
