扑翼微型飞行器动力学建模与控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外扑翼微型飞行器发展的现状 | 第12-14页 |
| ·国内扑翼飞行器的研究现状 | 第14-15页 |
| ·扑翼微型飞行器的控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| ·扑翼微型飞行器系统的组成 | 第16-18页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 扑翼微型飞行器飞行机理及扑动模型的设计 | 第20-44页 |
| ·昆虫扑翼飞行的机理 | 第20-23页 |
| ·昆虫翅膀结构 | 第20页 |
| ·昆虫的扑翼的频率 | 第20-21页 |
| ·扑翼运动方式 | 第21页 |
| ·扑翼飞行的空气动力学原理 | 第21-23页 |
| ·翼的空气动力学的数学模型 | 第23-26页 |
| ·翼的气动力和力矩在机体坐标上的分量 | 第26-28页 |
| ·扑翼运动模式的设计 | 第28-41页 |
| ·平均理论 | 第29-30页 |
| ·不变扑动的确定 | 第30-38页 |
| ·调节扑动的设计 | 第38-41页 |
| ·仿真检验扑翼运动模式 | 第41页 |
| ·电机驱动翼胸系统的简介 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 扑翼微型飞行器机体建模及扑动参数的处理 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·坐标系及其转换关系 | 第44-47页 |
| ·用欧拉角表示坐标转换关系 | 第44-46页 |
| ·用四元数表示坐标转换关系 | 第46页 |
| ·四元数与欧拉角之间的转化 | 第46-47页 |
| ·飞行器机体的动力学 | 第47-51页 |
| ·质心动力学方程 | 第48-49页 |
| ·绕质心转动的动力学方程 | 第49-51页 |
| ·在参考坐标系下飞行器质心运动方程 | 第51-52页 |
| ·对调节扑翼运动参数的处理 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 扑翼微型飞行器的控制系统设计与仿真 | 第56-80页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·控制系统的结构 | 第56-59页 |
| ·传感器的输出特性 | 第59-60页 |
| ·扑翼微型飞行器控制策略分析 | 第60-61页 |
| ·控制系统的设计 | 第61-73页 |
| ·飞行器姿态控制 | 第61-68页 |
| ·质心运动控制 | 第68-73页 |
| ·一种悬停飞行方案 | 第73-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 设想与展望 | 第80-83页 |
| ·一种新型的控制方式的设想 | 第80-81页 |
| ·对未来研究方向的展望 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
