| 引言 | 第1-9页 |
| 第一章 通用自动识别系统（AIS）简介 | 第9-17页 |
| 1．1 船舶自动识别系统（AIS）产生的背景及发展概况 | 第9-11页 |
| 1．2 船舶自动识别系统（AIS）的组成 | 第11-12页 |
| 1．3 船舶自动识别系统（AIS）的功能 | 第12-13页 |
| 1．4 船舶自动识别系统（AIS）的工作方式 | 第13-15页 |
| 1．5 船舶自动识别系统的应用 | 第15-17页 |
| 第二章 基于AIS的船舶避碰系统（AACS） | 第17-24页 |
| 2．1 AACS的提出 | 第17-19页 |
| 2．2 AACS的功能 | 第19页 |
| 2．3 AACS的结构 | 第19-21页 |
| 2．4 AACS的应用 | 第21-24页 |
| 2．4．1 船站型AACS | 第21-22页 |
| 2．4．2 VTS中心基站型AACS | 第22-24页 |
| 第三章 AACS的数据处理 | 第24-38页 |
| 3．1 AACS的数据接口 | 第26-28页 |
| 3．1．1 AACS的数据接收 | 第26-27页 |
| 3．1．2 AACS的数据发送 | 第27页 |
| 3．1．3 AACS控制接口 | 第27-28页 |
| 3．2 船舶动态信息数据处理和系统动态滤波模型的建立 | 第28-31页 |
| 3．2．1 状态矢量的建立 | 第28-30页 |
| 3．2．2 系统状态方程和观测方程建立 | 第30-31页 |
| 3．3 Kalman滤波 | 第31-35页 |
| 3．3．1 Kalman滤波方程的建立及计算 | 第31-33页 |
| 3．3．2 Kalman滤波的计算流程： | 第33-34页 |
| 3．3．3 滤波发散及其处理方法 | 第34-35页 |
| 3．4 避碰参数的计算及危险判断 | 第35-38页 |
| 3．4．1 定义坐标系及相关参数 | 第35-36页 |
| 3．4．2 TCPA的计算 | 第36-37页 |
| 3．4．3 CPA的计算 | 第37-38页 |
| 第四章 AACS的系统硬件设计 | 第38-57页 |
| 4．1 设计考虑 | 第38-41页 |
| 4．1．1 信息处理器 | 第38-39页 |
| 4．1．2 接口电路与控制电路 | 第39-40页 |
| 4．1．3 存储器 | 第40页 |
| 4．1．4 通讯模块 | 第40页 |
| 4．1．5 人机接口 | 第40-41页 |
| 4．2 DSP系统电路 | 第41-48页 |
| 4．2．1 电源管理 | 第41-44页 |
| 4．2．2 时钟电路 | 第44-45页 |
| 4．2．3 复位电路 | 第45页 |
| 4．2．4 串行接口 | 第45-46页 |
| 4．2．5 存储器设计及地址分配 | 第46-48页 |
| 4．3 FLASH接口电路 | 第48-50页 |
| 4．4 HPI—PC PPI接口电路 | 第50-54页 |
| 4．5 VRAM智能型LCD接口电路及其地址译码电路 | 第54-55页 |
| 4．6 KEYBOARD电路 | 第55-56页 |
| 4．7 CPLD外围电路 | 第56-57页 |
| 第五章 AACS的系统软件设计 | 第57-74页 |
| 5．1 设计考虑 | 第57页 |
| 5．2 引导程序 | 第57-62页 |
| 5．2．1 引导程序模式选择 | 第58页 |
| 5．2．2 16位EEPROM并行引导 | 第58-62页 |
| 5．3 初始化程序 | 第62-63页 |
| 5．3．1 C5402初始化程序 | 第62-63页 |
| 5．4 DSP运算主程序 | 第63-64页 |
| 5．5 DSP中断服务子程序 | 第64-74页 |
| 5．5．1 C5402的中断机制 | 第64-66页 |
| 5．5．2 接受数据中断服务子程序 | 第66-67页 |
| 5．5．3 发送数据中断服务子程序 | 第67-68页 |
| 5．5．4 Kalman滤波子程序 | 第68页 |
| 5．5．5 TCPA计算子程序 | 第68-69页 |
| 5．5．6 CPA计算子程序 | 第69页 |
| 5．5．7 Flash读写程序 | 第69-71页 |
| 5．5．8 LCD显示控制中断服务子程序 | 第71页 |
| 5．5．9 键盘中断服务子程序 | 第71-74页 |
| 结束语 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-104页 |
