| 中文摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究背景和研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究动态 | 第11-13页 |
| ·本课题的研究目标以及本论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 侦察机器人系统的研究 | 第15-31页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·侦察机器人系统的功能需求 | 第15-16页 |
| ·侦察机器人硬件系统的研究 | 第16-25页 |
| ·结构设计 | 第16-17页 |
| ·感知系统 | 第17-21页 |
| ·运动建模 | 第21-23页 |
| ·电子硬件系统结构 | 第23-25页 |
| ·侦察机器人软件系统的研究 | 第25-30页 |
| ·机器人控制系统体系结构概述 | 第25-27页 |
| ·侦察机器人监控系统体系结构 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 低带宽条件下实时可靠无线视频传输系统研制 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·实时可靠无线视频传输框架 | 第32-33页 |
| ·视频采集 | 第33-35页 |
| ·基于H.264 的编解码 | 第35-38页 |
| ·网络带宽自适应控制 | 第38-40页 |
| ·编码缓冲区主动跳帧技术 | 第40-41页 |
| ·差错控制技术 | 第41-42页 |
| ·视频显示与视频录制 | 第42-43页 |
| ·实现的系统界面 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 侦察机器人事务规划与执行系统研制 | 第45-60页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·行为划分与形式化描述 | 第46-48页 |
| ·基于RS 运算符的事务描述方法 | 第48-49页 |
| ·基于图形化组态的事务规划器 | 第49-51页 |
| ·基于 Python 的事务执行器 | 第51-55页 |
| ·Python 简介 | 第51-52页 |
| ·混合行为协调机制 | 第52-53页 |
| ·事务执行器的实现 | 第53-55页 |
| ·测试与仿真结果 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 基于多 Agent 的侦察机器人监控软件系统实现 | 第60-83页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·基于多 Agent 的侦察机器人监控软件系统结构 | 第61-62页 |
| ·SAMRIA 的设计与实现 | 第62-68页 |
| ·SAMRIA 的功能结构 | 第64页 |
| ·SAMRIA 的类设计 | 第64-66页 |
| ·SAMRIA 的通信数据包协议 | 第66-67页 |
| ·SAMRIA 的实现 | 第67-68页 |
| ·感知 Agent | 第68-70页 |
| ·车体驱动 Agent | 第70-71页 |
| ·事务执行 Agent | 第71-72页 |
| ·摄像头控制服务 Agent | 第72页 |
| ·机械手控制服务 Agent | 第72-73页 |
| ·人-机器人接口 Agent | 第73-82页 |
| ·视频/音频显示Agent 和摄像头控制Agent | 第74-75页 |
| ·车体姿态模拟Agent | 第75-77页 |
| ·机器人运动轨迹显示Agent | 第77-78页 |
| ·基于声纳的环境模拟Agent | 第78-79页 |
| ·机械手姿势模拟Agent 和机械手遥控Agent | 第79-80页 |
| ·核化仪器显示Agent | 第80页 |
| ·机器人遥操作控制Agent | 第80-81页 |
| ·事务规划Agent | 第81页 |
| ·地图导航Agent | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·本文所做的工作 | 第83-84页 |
| ·今后需要进一步开展的工作 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读学位期间发表论文及参加科研活动情况 | 第92-93页 |
