两轮自平衡小车变结构控制性能改进的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·两轮自平衡小车的研究意义 | 第8-9页 |
| ·两轮自平衡小车的发展历程和国内外的研究现状 | 第9-14页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·两轮自平衡小车研究现状的分析与总结 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 两轮自平衡小车的总体设计 | 第16-22页 |
| ·两轮自平衡小车的机械组成及其工作原理 | 第16-17页 |
| ·两轮自平衡小车的机械组成 | 第16页 |
| ·两轮自平衡小车的工作原理 | 第16-17页 |
| ·两轮自平衡小车硬件组成 | 第17-21页 |
| ·控制单元 | 第18-19页 |
| ·驱动单元 | 第19页 |
| ·传感器单元 | 第19-20页 |
| ·两轮自平衡小车系统的硬件电路设计 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 系统建模 | 第22-30页 |
| ·直流电机的线性模型 | 第22-25页 |
| ·两轮自平衡小车的动力学模型 | 第25-29页 |
| ·车轮的受力分析 | 第25-26页 |
| ·车体的受力分析 | 第26-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第四章 系统非线性模型线性化方法应用及性能分析 | 第30-46页 |
| ·非线性系统模型的线性化方法 | 第30-40页 |
| ·泰勒级数线性化 | 第30-31页 |
| ·反馈线性化 | 第31-36页 |
| ·模糊加权线性化 | 第36-40页 |
| ·基于反馈线性化模型的系统性能分析 | 第40-43页 |
| ·系统稳定性分析 | 第40-41页 |
| ·系统能控性分析 | 第41-42页 |
| ·系统能观性分析 | 第42-43页 |
| ·基于不同线性化模型的能控性矩阵的条件数 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第五章 变结构理论的基础知识 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46-48页 |
| ·变结构理论的发展历程及现状 | 第46-47页 |
| ·变结构理论的概念 | 第47-48页 |
| ·滑模变结构的概念与一般特性 | 第48-55页 |
| ·滑动模态的概念 | 第49-50页 |
| ·准滑动模态的概念 | 第50-51页 |
| ·滑模变结构的动态品质、趋近律 | 第51-54页 |
| ·变结构控制的不变性及抖振现象 | 第54-55页 |
| ·变结构控制器设计小结 | 第55-56页 |
| ·变结构控制器的设计方法与步骤 | 第55-56页 |
| ·变结构控制器设计的多样性 | 第56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第六章 两轮自平衡小车控制器研究 | 第58-78页 |
| ·线性二次型最优控制器的设计 | 第58-62页 |
| ·线性二次型最优控制的原理 | 第59-60页 |
| ·针对两轮自平衡小车系统设计最优控制反馈阵 | 第60-61页 |
| ·线性二次型最优控制器的设计 | 第61-62页 |
| ·基于指数趋近律的变结构控制器的设计 | 第62-65页 |
| ·基于指数趋近律的变结构控制器的设计 | 第62-63页 |
| ·最优控制器与指数趋近律的变结构控制器的仿真比较 | 第63-65页 |
| ·准滑模变结构控制器的设计与改进 | 第65-73页 |
| ·基于常规切换面的准滑模控制器设计 | 第65-66页 |
| ·基于动态切换面的准滑模控制器的设计 | 第66-67页 |
| ·带扰动补偿的动态准滑模控制器的设计 | 第67-70页 |
| ·三种准滑模控制器比较 | 第70-73页 |
| ·带有摄动量的准滑模变结构控制器的设计 | 第73-76页 |
| ·不考虑系统摄动时准滑模控制器设计 | 第74页 |
| ·考虑系统摄动时准滑模控制器设计 | 第74-75页 |
| ·系统仿真比较 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-78页 |
| 第七章 结束语 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 研究成果 | 第85-86页 |
