| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 序 | 第7-10页 |
| 1 引言 | 第10-11页 |
| 2 智能移动机器人现状及发展趋势 | 第11-19页 |
| ·国外智能移动机器人发展历史及典型系统简介 | 第12-14页 |
| ·美国国防部Demo 计划系列 | 第12-13页 |
| ·意大利帕尔马大学的ARGO 实验车 | 第13页 |
| ·CMU 的Lunar Rover | 第13-14页 |
| ·国内智能移动机器人发展历史及典型系统介绍 | 第14-16页 |
| ·中国国防科技大学的CITAVT-IV 实验车 | 第15-16页 |
| ·清华大学的智能移动机器人THMR 系列 | 第16页 |
| ·智能移动机器人的研究方向和应用领域 | 第16-19页 |
| 3 THMR-V 系统介绍 | 第19-27页 |
| ·体系结构 | 第19-20页 |
| ·监控系统 | 第20-21页 |
| ·THMR-V 临场感遥系统 | 第21-23页 |
| ·定位系统 | 第23-25页 |
| ·航位推算 | 第23-24页 |
| ·GPS 定位 | 第24-25页 |
| ·GPS/DR 的融合 | 第25页 |
| ·自动对中天线云台系统 | 第25-27页 |
| 4 THMR-V 混合模糊逻辑控制 | 第27-46页 |
| ·智能移动机器人的主要控制方法 | 第28-31页 |
| ·最优控制的方法 | 第28页 |
| ·非完整控制系统的理论和方法 | 第28-29页 |
| ·路径跟踪的PID控制 | 第29页 |
| ·模糊控制方法 | 第29-30页 |
| ·神经网络控制方法 | 第30页 |
| ·非线性解耦与极点配置法 | 第30页 |
| ·预瞄(Preview)控制 | 第30-31页 |
| ·模糊PID 控制器的基本形式 | 第31-33页 |
| ·增益调整型模糊PID 控制器 | 第32-33页 |
| ·直接控制量型模糊PID 控制器 | 第33页 |
| ·混合型模糊PID 控制器 | 第33页 |
| ·THMR-V 视觉导航系统 | 第33-39页 |
| ·THMR-V 室外移动机器人视觉系统 | 第34页 |
| ·道路图像前处理 | 第34-35页 |
| ·ATN 的特性及其在道路图像理解中的应用 | 第35-39页 |
| ·控制系统结构及工作原理 | 第39-41页 |
| ·模糊逻辑控制器的设计 | 第41-43页 |
| ·实验验证和分析 | 第43-46页 |
| 5 THMR-V 自动对中天线云台系统和其测量控制模版电路的改进与应用.. | 第46-70页 |
| ·自动对中天线云台设计思路 | 第46-47页 |
| ·系统的结构和组成 | 第47-48页 |
| ·系统的组成 | 第47页 |
| ·系统功能模块的划分 | 第47-48页 |
| ·系统的硬件设计 | 第48-60页 |
| ·下位机8 位数字量输入和输入实现 | 第51-52页 |
| ·下位机8 位模拟量输入的实现 | 第52-55页 |
| ·下位机PWM 输出的实现 | 第55-57页 |
| ·下位机通信模块的实现 | 第57-60页 |
| ·系统的软件设计 | 第60-70页 |
| ·PIC18F458 下位机软件设计 | 第61-65页 |
| ·PIC18F458 上位机软件系统 | 第65-69页 |
| ·软件系统调试中的一些问题 | 第69-70页 |
| 6 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者简历 | 第74-75页 |