人机合作机器人的控制系统实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外发展状况 | 第12-17页 |
| ·论文主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 cobot系统总体方案 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·cobot系统总体结构方案 | 第18-24页 |
| ·不完全约束传动机构的组成 | 第19-22页 |
| ·微操作力重物提升装置设计 | 第22-24页 |
| ·cobot总体控制方案 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 cobot硬件控制系统 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·上位机硬件控制系统 | 第27-28页 |
| ·下位机硬件控制系统 | 第28-41页 |
| ·AVR单片机最小系统设计 | 第30-36页 |
| ·功率驱动模块设计 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 cobot控制系统软件 | 第43-65页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·上下位机通信协议 | 第43-44页 |
| ·单片机的开发 | 第44-46页 |
| ·单片机软件开发环境 | 第44-45页 |
| ·单片机熔丝位配置 | 第45-46页 |
| ·下位机系统软件 | 第46-51页 |
| ·上位机系统软件 | 第51-58页 |
| ·dSPACE仿真系统概述 | 第51-53页 |
| ·cobot半物理仿真 | 第53-58页 |
| ·电机伺服系统半物理仿真 | 第58-64页 |
| ·单电机速度伺服控制模型 | 第58-62页 |
| ·电机变参数模型 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 cobot实验研究 | 第65-75页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·cobot实验系统 | 第65-69页 |
| ·cobot样机研制 | 第65-67页 |
| ·cobot控制硬件 | 第67-69页 |
| ·上下位机通信实验 | 第69页 |
| ·电机伺服驱动器实验 | 第69-71页 |
| ·电机控制实验 | 第71-74页 |
| ·单电机速度伺服控制实验 | 第71-72页 |
| ·单电机速度伺服变参数实验 | 第72-73页 |
| ·关节控制器快速原型实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
