五自由度并联机器人机构控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·并联机构研究的基本问题及研究现状 | 第13-14页 |
| ·少自由度并联机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的内容、目的和意义 | 第15-16页 |
| ·研究的内容 | 第15页 |
| ·研究的目的 | 第15-16页 |
| ·研究的意义 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 五自由度并联推拿机器人 | 第17-24页 |
| ·本机器人研制的意义与背景 | 第17-19页 |
| ·三平移两转动并联机器人机构介绍 | 第19-20页 |
| ·并联机器人自由度分析 | 第20-22页 |
| ·刚体的自由度 | 第20-21页 |
| ·机器人的自由度 | 第21页 |
| ·并联机构的自由度计算 | 第21-22页 |
| ·并联机器人位置分析 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 并联机构控制系统的硬件设计 | 第24-43页 |
| ·并联机构控制系统设计方案 | 第24-28页 |
| ·GT400-SV-PCI-G 控制卡的应用 | 第28-31页 |
| ·GT 控制卡简介 | 第28页 |
| ·控制卡的安装与接线 | 第28-29页 |
| ·外部电源选取与接线 | 第29页 |
| ·控制卡的模拟量输出 | 第29-30页 |
| ·控制卡的通用数字输出 | 第30-31页 |
| ·AC6611 数据采集卡的应用 | 第31-35页 |
| ·数据采集卡简介 | 第31-32页 |
| ·数据采集卡的模拟输入 | 第32-33页 |
| ·数据采集卡的模拟输出 | 第33-34页 |
| ·DB25 插座及其引脚定义 | 第34-35页 |
| ·无刷直流电机及其驱动器的应用 | 第35-40页 |
| ·无刷直流电动机 57BL1030H1 | 第35页 |
| ·无刷直流电机驱动器 BL-2203C | 第35-39页 |
| ·驱动器与电机及控制卡之间的连接 | 第39-40页 |
| ·位移传感器的应用 | 第40-42页 |
| ·角位移传感器的原理及使用方法 | 第40-41页 |
| ·直线位移传感器的原理及使用方法 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 并联机构支路位置控制器的设计 | 第43-70页 |
| ·无刷直流电机驱动的并联机构支路 | 第43页 |
| ·控制算法的选择 | 第43-44页 |
| ·控制算法的实验验证方法 | 第44-47页 |
| ·PID 控制器设计 | 第47-53页 |
| ·PID 控制技术 | 第47-50页 |
| ·凑试法确定 PID参数 | 第50-51页 |
| ·PID 控制器的程序实现 | 第51-53页 |
| ·模糊控制器设计 | 第53-66页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第53-54页 |
| ·模糊控制系统的组成及特点 | 第54-55页 |
| ·模糊控制器的设计方法 | 第55-62页 |
| ·模糊控制器的实现 | 第62-66页 |
| ·控制算法的改进 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 并联机构控制系统的软件实现 | 第70-77页 |
| ·软件开发工具的选择 | 第70-71页 |
| ·控制软件的基本功能 | 第71-72页 |
| ·五自由度并联机构的控制 | 第72-76页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第72-73页 |
| ·机构的轨迹规划及推拿手法实现 | 第73-74页 |
| ·并联机构控制程序设计 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 全文总结 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录A─PID 控制算法中断处理程序 | 第83-85页 |
| 附录B─Fuzzy 控制算法中断处理程序 | 第85-89页 |
| 附录C─机器人控制软件操作界面 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第90页 |
