| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-10页 |
| ·本文研究背景和目的 | 第8-9页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第9-10页 |
| 第2章 捷联惯导系统基本原理及初始对准技术 | 第10-20页 |
| ·捷联惯导系统的工作原理 | 第10-11页 |
| ·常用坐标系与捷联矩阵 | 第11-15页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第11-12页 |
| ·姿态矩阵的定义 | 第12-14页 |
| ·姿态矩阵更新算法 | 第14-15页 |
| ·捷联式惯性导航系统的初始对准 | 第15-20页 |
| ·解析粗对准原理 | 第16-17页 |
| ·精对准基本原理 | 第17-20页 |
| 第3章 卡尔曼滤波原理 | 第20-28页 |
| ·卡尔曼滤波与最优估计 | 第20-22页 |
| ·离散系统卡尔曼滤波方程 | 第22-25页 |
| ·连续系统卡尔曼滤波方程 | 第25-26页 |
| ·连续系统离散化转移矩阵φ_(k+1,k)和系统噪声方差阵Q_k的计算 | 第26-28页 |
| 第4章 强阵风作用下初始对准方法及对准模型的建立 | 第28-44页 |
| ·强阵风作用下初始对准方法的确立 | 第28-29页 |
| ·强阵风作用下的系统模型 | 第29-40页 |
| ·强阵风作用下的线运动分析与建模 | 第30-34页 |
| ·捷联惯导系统速度和位置误差模型 | 第34-37页 |
| ·捷联惯导系统姿态的误差模型 | 第37-39页 |
| ·捷联惯导系统惯性器件的误差模型 | 第39-40页 |
| ·量测模型 | 第40页 |
| ·强阵风作用下捷联惯导系统的初始对准模型 | 第40-44页 |
| 第5章 强阵风作用下捷联惯导系统初始对准的仿真 | 第44-83页 |
| ·捷联惯导系统传感器仿真 | 第45-46页 |
| ·捷联系统算法仿真 | 第46-47页 |
| ·无线晃动初始对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第47-54页 |
| ·强阵风作用下采用常规静基座方法对准的卡尔曼滤波仿真 | 第54-63页 |
| ·晃动引起水平方向位移均方差为1cm情况 | 第54-57页 |
| ·晃动引起水平方向位移均方差为5cm情况 | 第57-60页 |
| ·晃动引起水平方向位移均方差为10cm情况 | 第60-63页 |
| ·仿真结果分析 | 第63页 |
| ·强阵风作用下采用本文提出方法对准时的卡尔曼滤波仿真 | 第63-83页 |
| ·晃动引起水平方向位移均方差为1cm时的仿真 | 第63-68页 |
| ·晃动引起水平方向位移均方差为5cm时的仿真 | 第68-74页 |
| ·晃动引起水平方向位移均方差为10cm时的仿真 | 第74-79页 |
| ·仿真结果分析与对比 | 第79-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
