一种两自由度并联机械手教学演示平台数控系统的研究与开发
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第6-8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 运动学分析与轨迹规划 | 第12-25页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·运动学分析 | 第12-16页 |
| ·结构分析与介绍 | 第12-13页 |
| ·运动学模型 | 第13页 |
| ·位置正、解计算 | 第13-16页 |
| ·轨迹规划 | 第16-24页 |
| ·轨迹规划 | 第17-21页 |
| ·路径规划 | 第21-23页 |
| ·路径仿真验证 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 数控系统硬件平台的搭建 | 第25-30页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·控制系统总体规划 | 第26-28页 |
| ·控制系统总体规划 | 第26页 |
| ·控制系统硬件选择 | 第26-27页 |
| ·控制系统电路图设计 | 第27-28页 |
| ·接口设计 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第四章 数控系统控制软件的开发 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·控制软件结构设计 | 第30-33页 |
| ·软件功能需求分析 | 第30-31页 |
| ·控制系统框架结构 | 第31-33页 |
| ·核心控制功能开发 | 第33-36页 |
| ·回零功能 | 第33-34页 |
| ·空运行与连续运行功能 | 第34-35页 |
| ·机械手调整功能 | 第35-36页 |
| ·操作界面设计 | 第36-42页 |
| ·状态灯指示灯及电源控制区 | 第37-38页 |
| ·轨迹显示区 | 第38页 |
| ·机械手坐标显示区 | 第38-39页 |
| ·主功能控制区 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 控制系统调试及实验 | 第43-49页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·控制系统调试 | 第44-48页 |
| ·控制系统启动 | 第44-45页 |
| ·机械手调零 | 第45页 |
| ·抓取功能调试 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第六章 全文结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
