| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| ·多机器人系统概述 | 第15-17页 |
| ·多机器人系统研究的主要问题 | 第17-20页 |
| ·多机器人任务分配研究现状 | 第20-23页 |
| ·多机器人编队控制研究现状 | 第23-25页 |
| ·本文研究的主要内容、贡献和论文组织结构 | 第25-28页 |
| ·论文研究的主要工作与内容 | 第25-26页 |
| ·论文的主要贡献 | 第26页 |
| ·论文的组织结构 | 第26-28页 |
| 第二章 多机器人任务分配问题分类及描述 | 第28-39页 |
| ·多机器人任务分配问题分类 | 第28-33页 |
| ·集中控制式和分布控制式 | 第29-30页 |
| ·任务的动态性 | 第30-31页 |
| ·通信方式 | 第31-32页 |
| ·机器人失效 | 第32页 |
| ·单机器人任务（SRT）和多机器人任务（MRT） | 第32页 |
| ·单任务机器人（STR）和多任务机器人（MTR） | 第32-33页 |
| ·机器人异构性 | 第33页 |
| ·任务异构性 | 第33页 |
| ·主要的多机器人任务分配模式 | 第33-36页 |
| ·涌现式分配方式 | 第34页 |
| ·意图合作任务分配方式 | 第34-36页 |
| ·多机器人任务分配问题形式化描述 | 第36-38页 |
| ·任务分配的状态空间描述 | 第36-37页 |
| ·简单任务分配的形式化描述 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于市场机制的简单任务分布式分配 | 第39-70页 |
| ·引言 | 第39-41页 |
| ·市场算法的基本思想和要素 | 第41-47页 |
| ·问题的假设及相关概念 | 第41-42页 |
| ·拍卖理论 | 第42-44页 |
| ·合同网协议 | 第44-46页 |
| ·效用函数及偏好 | 第46-47页 |
| ·基于再次拍卖的多机器人任务分配算法 | 第47-61页 |
| ·机器人框架结构 | 第47-49页 |
| ·算法描述 | 第49-56页 |
| ·价格计算 | 第56-58页 |
| ·算法性能分析 | 第58-61页 |
| ·实例研究 | 第61-69页 |
| ·仿真实验设计 | 第61-62页 |
| ·结果分析 | 第62-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 复杂任务的分布式分配 | 第70-94页 |
| ·基于能力向量的机器人及任务描述与建模 | 第70-74页 |
| ·机器人及任务的能力分类描述 | 第70-71页 |
| ·任务的依赖关系 | 第71-72页 |
| ·任务完成的能力条件 | 第72页 |
| ·机器人联盟 | 第72-74页 |
| ·异构及其度量 | 第74-79页 |
| ·简单群熵（Simple Social Entropy） | 第75-77页 |
| ·能力群熵 | 第77-79页 |
| ·基于市场机制的复杂任务分配算法 | 第79-82页 |
| ·算法假设 | 第79页 |
| ·算法流程及高层通信协议 | 第79-82页 |
| ·算法分析 | 第82页 |
| ·多机器人任务分配仿真系统设计与实现 | 第82-88页 |
| ·典型多机器人仿真系统介绍 | 第83-86页 |
| ·MRTASim 多机器人任务分配仿真系统 | 第86-87页 |
| ·MRTASim 典型仿真配置 | 第87-88页 |
| ·复杂任务分配实例研究 | 第88-93页 |
| ·仿真实验设计 | 第88-90页 |
| ·算法实现 | 第90页 |
| ·结果分析 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第五章 多机器人编队控制 | 第94-107页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·编队描述 | 第95-96页 |
| ·编队控制 | 第96-101页 |
| ·跟踪控制 | 第96-100页 |
| ·编队跟踪规则 | 第100页 |
| ·编队避障 | 第100-101页 |
| ·编队控制实验 | 第101-106页 |
| ·NuBot 机器人 | 第101-102页 |
| ·运动学分析 | 第102-103页 |
| ·D-A 编队控制 | 第103页 |
| ·编队变形避障 | 第103-104页 |
| ·编队变换避障 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 任务分配在ROBOCUP 中的应用研究 | 第107-124页 |
| ·ROBOCUP 介绍 | 第107-109页 |
| ·ROBOCUP 中的任务分配问题分析 | 第109-112页 |
| ·机器人足球中的角色分配方法分析 | 第110-111页 |
| ·机器人足球角色分配的振荡问题 | 第111-112页 |
| ·角色分配的组织框架 | 第112页 |
| ·NUBOT 机器人足球队任务分配 | 第112-120页 |
| ·NuBot 机器人球队设计与实现简介 | 第113-114页 |
| ·阵型选择 | 第114-115页 |
| ·角色分配 | 第115-120页 |
| ·实验及比赛分析 | 第120-123页 |
| ·仿真测试 | 第120-122页 |
| ·实际比赛分析 | 第122-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第七章 结论与展望 | 第124-127页 |
| ·论文工作总结 | 第124-125页 |
| ·进一步工作展望 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-141页 |
| 附：攻读博士期间主要研究成果及发表的论文 | 第141-142页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第141-142页 |
| 作者在攻读博士学位期间参与撰写的研究报告 | 第142页 |
| 作者在攻读博士学位期间参与申请的专利 | 第142页 |
| 作者在攻读博士学位期间获得的奖励 | 第142页 |