2-DOF并联机构模糊滑模变结构控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机器人的发展、特点及应用 | 第8-10页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·并联机器人的研究范围 | 第10-12页 |
| ·并联机器人研究前景展望 | 第12-13页 |
| ·滑模变结构控制理论的介绍 | 第13-16页 |
| ·滑模变结构控制理论的提出 | 第13-14页 |
| ·滑模变结构控制研究的发展历史和现状 | 第14-16页 |
| ·课题研究的意义 | 第16页 |
| ·论文主要研究内容及结构安排 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 2-DOF并联机构分析 | 第18-25页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·2-DOF并联机构系统结构 | 第18-22页 |
| ·2-DOF并联机构位置分析及参数设置 | 第18-20页 |
| ·GPM-200并联机构位置正解 | 第20-21页 |
| ·GPM-200并联机构位置反解 | 第21-22页 |
| ·并联机构工作空间分析 | 第22-24页 |
| ·工作空间定义 | 第22页 |
| ·工作空间分析 | 第22-23页 |
| ·工作空间性能指标综述 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 并联机构控制系统结构 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·并联机器人机构控制策略 | 第25-28页 |
| ·并联机器人控制系统设计思想 | 第25页 |
| ·并联机器人控制系统结构分析 | 第25-27页 |
| ·并联机器人系统控制算法的选择 | 第27-28页 |
| ·并联机构交流伺服控制系统的硬件环境 | 第28-34页 |
| ·并联机构控制系统硬件物理组成及工作原理 | 第28-29页 |
| ·运动控制卡 | 第29-31页 |
| ·交流伺服电机 | 第31-34页 |
| ·并联机构的轨迹规划 | 第34-36页 |
| ·机器人轨迹规划基本概念 | 第35页 |
| ·并联机器人轨迹规划的一般性问题 | 第35-36页 |
| ·并联机构交流伺服控制系统的软件结构 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 滑模变结构控制和模糊逻辑控制的基本理论 | 第38-57页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·滑模变结构控制基本理论 | 第38-49页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第38-39页 |
| ·滑模变结构控制的基本定义、原理与性质 | 第39-48页 |
| ·滑模变结构控制系统的设计过程 | 第48-49页 |
| ·模糊逻辑控制理论概述 | 第49-55页 |
| ·模糊控制的研究对象 | 第50页 |
| ·模糊控制器的原理及其设计方法 | 第50-55页 |
| ·滑模变结构控制与模糊控制相结合的意义 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 并联机器人机构模糊滑模控制器设计 | 第57-73页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·变结构模型跟踪控制器的设计 | 第57-60页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第60-64页 |
| ·模糊滑模控制器交流伺服系统仿真 | 第64-71页 |
| ·参数设定 | 第65-66页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第66-70页 |
| ·仿真结论 | 第70-71页 |
| ·并联机构滑模变结构轨迹跟踪系统仿真 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 基于VC++并联机构控制系统的实现 | 第73-80页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·软件设计的原则 | 第73-74页 |
| ·编程平台 | 第74页 |
| ·软件各模块简述 | 第74-77页 |
| ·并联机构交流伺服系统软件实现 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 全文总结 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 在学期间发表的论文 | 第87页 |
