| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·空间柔性机器人的研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·空间柔性机器人的国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·空间柔性机器人的动力学建模 | 第13-14页 |
| ·空间柔性机器人的协调控制 | 第14-16页 |
| ·空间柔性机器人的振动主动控制 | 第16-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的动力学建模与控制 | 第20-40页 |
| ·前言 | 第20页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人系统的动力学建模 | 第20-24页 |
| ·负载的动力学方程 | 第24-25页 |
| ·内力的描述 | 第25-26页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人系统的运动特性 | 第26-29页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人系统的位置/力混合控制 | 第29-31页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人系统的动力学控制仿真 | 第31-39页 |
| ·结论 | 第39-40页 |
| 第三章 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的振动控制研究 | 第40-50页 |
| ·前言 | 第40页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人系统的振动控制 | 第40-42页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人系统的振动控制仿真 | 第42-49页 |
| ·结论 | 第49-50页 |
| 第四章 自由浮动空间柔性双臂机器人系统轨迹跟踪的鲁棒控制研究 | 第50-66页 |
| ·前言 | 第50页 |
| ·用奇异摄动法分解系统 | 第50-53页 |
| ·控制器设计 | 第53-56页 |
| ·慢变子系统控制器设计 | 第53-55页 |
| ·快变子系统控制器设计 | 第55-56页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人系统的鲁棒控制仿真 | 第56-60页 |
| ·基于模糊逻辑的连续滑模控制 | 第60-64页 |
| ·模糊控制原理 | 第60页 |
| ·基于模糊逻辑的连续滑模控制 | 第60-64页 |
| ·结论 | 第64-66页 |
| 第五章 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的可视化仿真研究 | 第66-75页 |
| ·前言 | 第66页 |
| ·基于MATLAB 的空间柔性双臂机器人系统动力学可视化仿真 | 第66-70页 |
| ·基于OpenGL 的空间柔性双臂机器人系统动力学可视化仿真 | 第70-74页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·论文工作总结 | 第75-76页 |
| ·研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-90页 |
