| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1．1 引言 | 第9-10页 |
| 1．2 国内外移动机器人发展状况 | 第10-11页 |
| 1．3 移动机器人主要研究方向 | 第11-14页 |
| 1．4 论文背景、目的及意义 | 第14-15页 |
| 1．5 论文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 移动机器人平台 | 第17-29页 |
| 2．1 引言 | 第17-18页 |
| 2．2 PIONEER II 移动机器人硬件平台 | 第18-20页 |
| 2．3 PIONEER II 移动机器人仿真平台 | 第20-22页 |
| 2．4 PIONEER II 移动机器人通讯控制平台搭建 | 第22-28页 |
| 2．5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 基于多智能体的机器人避障控制 | 第29-40页 |
| 3．1 引言 | 第29-30页 |
| 3．2 传感信息AGENT | 第30-34页 |
| 3．3 决策﹑规划AGENT | 第34-39页 |
| 3．4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于改进人工势场的机器人路径规划 | 第40-55页 |
| 4．1 引言 | 第40页 |
| 4．2 机器人路径规划概述 | 第40-42页 |
| 4．3 机器人传感数据融合 | 第42-45页 |
| 4．4 基于势场法的机器人路径规划 | 第45-47页 |
| 4．5 基于改进人工势场的机器人路径规划 | 第47-54页 |
| 4．6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 实验结果与分析 | 第55-61页 |
| 5．1 引言 | 第55页 |
| 5．2 实验平台 | 第55-57页 |
| 5．3 机器人路径规划实验 | 第57-59页 |
| 5．4 实验结果分析 | 第59-60页 |
| 5．5 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 全文工作总结与展望 | 第61-64页 |
| 6．1 全文工作总结 | 第61-62页 |
| 6．2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第68页 |