| 第1章 绪论 | 第1-22页 |
| ·伺服系统及其应用 | 第15-16页 |
| ·传动链的回差及其对伺服系统的影响 | 第16-17页 |
| ·精密行星齿轮减速器在伺服系统中得到应用的原因 | 第17-18页 |
| ·国内外精密行星齿轮减速器的技术现状 | 第18-19页 |
| ·课题的项目背景 | 第19页 |
| ·课题的意义 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 NGW行星齿轮减速器的回差分析 | 第22-56页 |
| ·侧隙及其与回差的关系 | 第22-26页 |
| ·侧隙的分类 | 第22-23页 |
| ·不同侧隙间的关系 | 第23-24页 |
| ·圆周侧隙与回差间的关系 | 第24-25页 |
| ·单级行星轮系的侧隙与回差的关系 | 第25-26页 |
| ·回差的来源 | 第26-28页 |
| ·一般平行轴齿轮机构的回差来源 | 第26页 |
| ·行星轮系的回差来源 | 第26-28页 |
| ·齿厚减薄对侧隙的影响 | 第28-30页 |
| ·切齿径向进刀误差ΔE_r对侧隙的影响 | 第28-29页 |
| ·齿厚偏差ΔE_s对侧隙的影响 | 第29页 |
| ·公法线平均长度偏差ΔE_(wm)对侧隙的影响 | 第29页 |
| ·量柱测量距偏差ΔE_M对侧隙的影响 | 第29-30页 |
| ·相应的太阳轮、行星轮和内齿圈的侧隙 | 第30页 |
| ·齿轮的几何偏心对侧隙的影响 | 第30-33页 |
| ·齿圈径向跳动ΔF_r对侧隙的影响 | 第31页 |
| ·径向综合误差ΔF″_i对侧隙的影响 | 第31-32页 |
| ·相应的太阳轮的侧隙 | 第32页 |
| ·相应的行星轮的侧隙 | 第32页 |
| ·相应的内齿圈的侧隙 | 第32-33页 |
| ·齿轮固有误差的综合检验 | 第33-34页 |
| ·中心距偏差Δf_a对侧隙的影响 | 第34页 |
| ·箱体孔距偏差ΔF_a对侧隙的影响 | 第34页 |
| ·轴线平行度误差对侧隙的影响 | 第34-37页 |
| ·x方向轴线平行度误差Δf_x对侧隙的影响 | 第35-36页 |
| ·y方向轴线平行度误差Δf_y对侧隙的影响 | 第36-37页 |
| ·行星架的误差对侧隙的影响 | 第37-39页 |
| ·行星架的中心距偏差对侧隙的影响 | 第37页 |
| ·行星架上行星轴孔中心的切向位置偏差对侧隙的影响 | 第37-38页 |
| ·行星架偏心对侧隙的影响 | 第38页 |
| ·行星架轴承孔对行星架基准轴线的平行度误差对侧隙的影响 | 第38-39页 |
| ·轴承的间隙类误差对侧隙的影响 | 第39-43页 |
| ·不同受力状况下轴承的间隙类误差对侧隙的影响 | 第39-41页 |
| ·相应的基本构件的侧隙 | 第41-42页 |
| ·相应的行星轮的圆周侧隙 | 第42-43页 |
| ·轴承固定环的偏心对侧隙的影响 | 第43-44页 |
| ·部件的间隙误差对侧隙的影响 | 第44-45页 |
| ·部件的安装间隙对侧隙的影响 | 第44页 |
| ·部件安装引导部分的偏心对侧隙的影响 | 第44-45页 |
| ·部件轴的径向游隙对侧隙的影响 | 第45页 |
| ·相应的太阳轮的侧隙 | 第45页 |
| ·键与键槽的间隙对侧隙的影响 | 第45-46页 |
| ·装置误差中的偏心类误差对侧隙的影响 | 第46-48页 |
| ·轴承动环偏心产生的侧隙 | 第47页 |
| ·安装齿轮处轴的径向跳动产生的侧隙 | 第47页 |
| ·齿轮内孔与轴的间隙产生的侧隙 | 第47页 |
| ·部件轴的跳动产生的侧隙 | 第47页 |
| ·相应的太阳轮的侧隙 | 第47-48页 |
| ·相应的行星轮和行星架的圆周侧隙 | 第48页 |
| ·环境温度变化对回差的影响 | 第48-49页 |
| ·轴的扭转变形对回差的影响 | 第49-51页 |
| ·轴的弯曲变形对回差的影响 | 第51-52页 |
| ·单级行星轮系回差的基本综合式 | 第52-54页 |
| ·轮系回差的主要部分 | 第52-53页 |
| ·轴的扭转变形引起的回差 | 第53页 |
| ·轴的弯曲变形引起的回差 | 第53-54页 |
| ·行星齿轮传动链回差的基本综合式 | 第54-56页 |
| 第3章 NGW行星齿轮减速器回差的概率计算 | 第56-80页 |
| ·随机变量的数字特征 | 第56-57页 |
| ·数学期望 | 第56-57页 |
| ·方差 | 第57页 |
| ·标准差 | 第57页 |
| ·极限偏差 | 第57页 |
| ·齿轮传动链精度参数的典型分布及其数字特征 | 第57-61页 |
| ·正态分布 | 第58-59页 |
| ·均匀分布 | 第59-60页 |
| ·瑞利分布 | 第60-61页 |
| ·机构总误差的分布 | 第61页 |
| ·误差分类 | 第61-63页 |
| ·各回差来源及其所产生侧隙的数字特征 | 第63-75页 |
| ·切齿进刀量误差ΔE_r及其所产生侧隙的数字特征 | 第63页 |
| ·公法线平均长度偏差ΔE_(wm)及其所产生侧隙的数字特征 | 第63-64页 |
| ·量柱测量距偏差ΔE_M及其所产生侧隙的数字特征 | 第64页 |
| ·齿轮的几何偏心及其所产生侧隙的数字特征 | 第64-66页 |
| ·双啮中心距偏差ΔE″_a及其所产生侧隙的数字特征 | 第66-67页 |
| ·中心距偏差Δf_a及其所产生侧隙的数字特征 | 第67页 |
| ·箱体孔距偏差ΔF_a及其所产生侧隙的数字特征 | 第67-68页 |
| ·行星架轴承孔对行星架基准轴线的平行度误差及其所产生侧隙的数字特征 | 第68-69页 |
| ·轴承的间隙类误差及其所产生侧隙的数字特征 | 第69-71页 |
| ·轴承固定环的偏心及其所产生侧隙的数字特征 | 第71页 |
| ·部件安装引导部分的偏心及其所产生侧隙的数字特征 | 第71-72页 |
| ·部件的间隙误差及其所产生侧隙的数字特征 | 第72-73页 |
| ·键与键槽的间隙及其所产生侧隙的数字特征 | 第73页 |
| ·装置误差中的偏心类误差及其所产生侧隙的数字特征 | 第73-75页 |
| ·单级行星齿轮系回差的概率综合式 | 第75-78页 |
| ·侧隙主体部分的数字特征 | 第75-77页 |
| ·折算到入轴上的行星轮系回差的数字特征 | 第77-78页 |
| ·折算到出轴上的行星轮系回差的数字特征 | 第78页 |
| ·行星齿轮传动链回差的概率综合式 | 第78-80页 |
| 第4章 计算实例 | 第80-89页 |
| ·已知条件 | 第80-82页 |
| ·分步计算 | 第82-87页 |
| ·计算温度变化引起的回差 | 第82-83页 |
| ·计算轴的扭转及弯曲变形引起的回差 | 第83页 |
| ·计算各级侧隙的均值因子E | 第83-84页 |
| ·计算各级侧隙的方差因子D | 第84-86页 |
| ·计算各级轮系回差的均值 | 第86-87页 |
| ·计算各级轮系回差的标准差 | 第87页 |
| ·计算结果及测试结果 | 第87-89页 |
| 第5章 减小回差的措施 | 第89-98页 |
| ·方案设计阶段 | 第89-95页 |
| ·合理分配各级回差以减小传动链回差 | 第89页 |
| ·合理分配各级传动比以减小传动链回差 | 第89-94页 |
| ·合理确定太阳轮分度圆直径d_1 | 第94-95页 |
| ·技术设计阶段 | 第95-97页 |
| ·齿轮设计 | 第95页 |
| ·轴承选择及装配 | 第95-96页 |
| ·轴的设计 | 第96页 |
| ·孔轴配合 | 第96页 |
| ·行星架的精度要求 | 第96-97页 |
| ·刚度 | 第97页 |
| ·装配调试阶段 | 第97-98页 |
| 第6章 结论与展望 | 第98-100页 |
| ·结论 | 第98-99页 |
| ·展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 附录 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
