手臂康复训练机器人的结构设计及控制系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 课题的目的和意义 | 第9页 |
| 1．2 康复训练机器人的国内外发展概况 | 第9-12页 |
| 1．3 本文的研究内容及主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 手臂康复训练机器人总体方案设计 | 第14-26页 |
| 2．1 引言 | 第14页 |
| 2．2 总体方案设计 | 第14-20页 |
| 2．2．1 机械结构形式的选择 | 第14-17页 |
| 2．2．2 驱动方式的选择 | 第17-18页 |
| 2．2．3 控制系统的选择 | 第18-20页 |
| 2．3 机器人机械系统设计 | 第20-25页 |
| 2．3．1 机器人旋转关节设计 | 第20-23页 |
| 2．3．2 机器人伸缩关节设计 | 第23-25页 |
| 2．4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 运动学建模与仿真分析 | 第26-36页 |
| 3．1 引言 | 第26页 |
| 3．2 运动学分析 | 第26-27页 |
| 3．3 关节伺服系统建模与仿真 | 第27-35页 |
| 3．3．1 伺服系统建模 | 第27-29页 |
| 3．3．2 控制器的设计 | 第29-31页 |
| 3．3．3 仿真分析 | 第31-35页 |
| 3．4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第36-48页 |
| 4．1 引言 | 第36页 |
| 4．2 硬件系统总体设计 | 第36-38页 |
| 4．3 功放与驱动电路的设计 | 第38-41页 |
| 4．3．1 方案选择 | 第38-39页 |
| 4．3．2 电机 PWM驱动原理 | 第39-41页 |
| 4．3．3 驱动与功放电路的设计 | 第41页 |
| 4．4 传感器与检测电路的设计 | 第41-44页 |
| 4．4．1 光电编码器原理 | 第42-43页 |
| 4．4．2 速度、位置检测方法及电路设计 | 第43页 |
| 4．4．3 力传感器 | 第43-44页 |
| 4．5 通信电路的设计 | 第44-45页 |
| 4．6 系统的抗干扰设计 | 第45-46页 |
| 4．7 系统电源设计 | 第46-47页 |
| 4．8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 控制软件设计 | 第48-57页 |
| 5．1 引言 | 第48页 |
| 5．2 主程序模块 | 第48-51页 |
| 5．3 子程序模块 | 第51-56页 |
| 5．3．1 A/D转换程序模块 | 第51-52页 |
| 5．3．2 PI模块 | 第52-54页 |
| 5．3．3 PWM模块 | 第54-56页 |
| 5．3．4 通讯模块 | 第56页 |
| 5．4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 实验 | 第57-62页 |
| 6．1 引言 | 第57页 |
| 6．2 AVR串行下载系统 | 第57-58页 |
| 6．3 直流电动机系统摩擦系数测试 | 第58-59页 |
| 6．4 手臂康复训练机器人系统性能测试 | 第59-61页 |
| 6．4．1 负载能力测试 | 第59页 |
| 6．4．2 恒速度测试 | 第59-60页 |
| 6．4．3 通讯实验 | 第60-61页 |
| 6．5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
