全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究
| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·机器人的概况 | 第6-8页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·国内外机器人的发展概况 | 第6-8页 |
| ·移动机器人关键技术的发展 | 第8-12页 |
| ·智能控制技术 | 第8页 |
| ·移动机器人的路径规划技术 | 第8-10页 |
| ·传感器技术与信息融合技术 | 第10-11页 |
| ·移动机器人机构的研究 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的电源技术 | 第12页 |
| ·有关全区域覆盖移动机器人的研究 | 第12-13页 |
| ·本课题研究的意义 | 第13页 |
| ·课题来源 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 基于全区域覆盖的路径规划 | 第15-39页 |
| ·概述 | 第15-16页 |
| ·全区域覆盖路径规划的指标 | 第16-17页 |
| ·全区域覆盖的全局路径规划 | 第17-31页 |
| ·基本区域的全局路径规划 | 第17-25页 |
| ·一般区域的全局路径规划 | 第25-31页 |
| ·全区域覆盖的局部路径规划 | 第31-37页 |
| ·局部路径规划思想 | 第31页 |
| ·基于模糊控制的全区域覆盖的局部路径规划算法 | 第31-37页 |
| ·仿真结果 | 第37-39页 |
| 3 基于全区域覆盖的避障系统 | 第39-46页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·路径规划与避障系统的关系 | 第39-40页 |
| ·移动机器人充分接近障碍的避障策略 | 第40-42页 |
| ·障碍的分类处理 | 第40页 |
| ·避障策略 | 第40-42页 |
| ·障碍探测系统 | 第42-46页 |
| ·多超声波测距 | 第42-44页 |
| ·碰撞检测 | 第44-46页 |
| 4 移动机器人的本体结构 | 第46-52页 |
| ·总体方案 | 第46-47页 |
| ·定位系统设计 | 第47-48页 |
| ·传感器的选用及布置 | 第48-52页 |
| ·传感器的选择 | 第48-49页 |
| ·超声波传感器的布置 | 第49-50页 |
| ·接近开关传感器的布置 | 第50-52页 |
| 5 避障系统的软、硬件设计 | 第52-64页 |
| ·避障系统的硬件电路设计 | 第52-57页 |
| ·硬件电路的总体设计 | 第52-53页 |
| ·超声波的发射与接收电路 | 第53-55页 |
| ·温度补偿电路 | 第55-56页 |
| ·接近开关的应用电路 | 第56页 |
| ·语音提示电路 | 第56-57页 |
| ·避障系统的控制软件设计 | 第57-64页 |
| ·总控制软件 | 第57-58页 |
| ·避障系统的中断服务程序设计 | 第58-61页 |
| ·语音录放程序设计 | 第61-63页 |
| ·数据通信子程序 | 第63-64页 |
| 6 结论 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
