| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·管道在线检测机器人的发展及现状 | 第9-14页 |
| ·国外发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11-14页 |
| ·管道在线检测机器人的主要技术 | 第14-15页 |
| ·管道在线检测机器人研制中的相关技术 | 第15页 |
| ·本课题的意义和应用背景 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第16-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 管道内径在线检测机器人的组成及移动载体的方案设计 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·管道内径在线检测机器人系统组成及工作原理 | 第18-19页 |
| ·管道内径在线检测机器人移动载体方案设计 | 第19-26页 |
| ·管道内径在线检测机器人自动定心方案设计 | 第19-21页 |
| ·管道内径在线检测机器人变径自适应性方案设计 | 第21-23页 |
| ·管道内径在线检测机器人越障能力的研究 | 第23-25页 |
| ·管道内径在线检测机器人检测方案的设计 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 管道内径在线检测机器人总体设计及运动学分析 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·管道内径在线检测机器人总体设计 | 第27-29页 |
| ·管道内径在线检测机器人机身长度的计算 | 第27-28页 |
| ·管道内径在线检测机器人机身直径的计算 | 第28-29页 |
| ·管道内径在线检测机器人主体管壁壁厚的计算 | 第29页 |
| ·支撑臂弹簧的设计计算 | 第29-32页 |
| ·管道内径在线检测机器人的二维工程图 | 第32-34页 |
| ·管道内径在线检测机器人的运动学分析 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 管道内径在线内检测机器人的行走特性和稳定性分析 | 第37-44页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·管道内径在线检测机器人的行走特性分析 | 第37-38页 |
| ·管路的压力损失分析 | 第37页 |
| ·冲击力分析 | 第37-38页 |
| ·管道内径在线检测机器人行走阻力分析 | 第38-41页 |
| ·直线行走部分的阻力分析 | 第38-40页 |
| ·弯管部位内的行走阻力分析 | 第40页 |
| ·管道变形部位行走的情况分析 | 第40-41页 |
| ·管道内径在线检测机器人稳定性分析 | 第41-43页 |
| ·稳定性研究的意义 | 第41-42页 |
| ·管道内径在线检测机器人稳定性分析 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第五章 管道内径在线检测机器人的三维实体建模与运动仿真 | 第44-51页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机构实体的三维建模 | 第44-45页 |
| ·机构的运动学仿真 | 第45-50页 |
| ·ADAMS软件的MECHANISM／Pro仿真模块概述 | 第45-46页 |
| ·MECHANISM／Pro的设计流程 | 第46-47页 |
| ·机构的运动仿真 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第六章 管道内径在线检测机器人检测方法的研究 | 第51-57页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·超声波测距原理 | 第51-53页 |
| ·测距原理的研究 | 第51-52页 |
| ·超声波探测频率的选择 | 第52-53页 |
| ·检测系统设计 | 第53-54页 |
| ·信号采集部分的设计 | 第54-56页 |
| ·采集方法的研究 | 第54-55页 |
| ·采样频率的确定 | 第55-56页 |
| ·数据通讯接口技术的初步研究 | 第56页 |
| ·管内外通讯方法的研究 | 第56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第61页 |
