| 1 引言 | 第1-19页 |
| ·课题研究的意义 | 第8-9页 |
| ·国内外移动机器人发展概况 | 第9-11页 |
| ·国外移动机器人的发展概况 | 第9-10页 |
| ·国内移动机器人的发展状况 | 第10-11页 |
| ·当前移动机器人导航技术的发展状况 | 第11-18页 |
| ·当前移动机器人常用的导航方式 | 第11-12页 |
| ·当前移动机器人导航常用的传感器 | 第12-13页 |
| ·多传感器信息融合在移动机器人导航中的应用 | 第13-15页 |
| ·移动机器人路径规划方法 | 第15-18页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第18-19页 |
| 2 自主式移动机器人的总体方案设计 | 第19-32页 |
| ·导航系统的硬件设计 | 第19-22页 |
| ·传感器及微控制器的选择 | 第19-21页 |
| ·导航系统硬件电路设计的总体方案 | 第21-22页 |
| ·导航系统硬件电路设计的具体实现 | 第22-32页 |
| ·电源模块 | 第22-23页 |
| ·导航系统存储器的扩展 | 第23-26页 |
| ·SPMC701FMOA与运动控制系统、DGPS的通讯 | 第26-27页 |
| ·超声测距模块 | 第27-28页 |
| ·红外接近开关和微动开关模块 | 第28-29页 |
| ·步进电机控制脉冲发生模块 | 第29-30页 |
| ·步机电机驱动模块 | 第30-32页 |
| 3 自主式移动机器人导航系统路径规划算法及实现 | 第32-42页 |
| ·路径规划算法选择 | 第32页 |
| ·基于栅格法的导航算法实现原理 | 第32-38页 |
| ·坐标系的建立 | 第33-36页 |
| ·方向决策 | 第36-37页 |
| ·历史运动路径信息的存储及优化策略 | 第37-38页 |
| ·路径规划算法的实现 | 第38-42页 |
| ·路径规划算法实现流程 | 第38-39页 |
| ·路径规划算法实现重点说明 | 第39-42页 |
| 4 自主移动机器人导航系统软件设计 | 第42-49页 |
| ·导航系统软件设计思想 | 第42-43页 |
| ·软件系统主要部分说明 | 第43-49页 |
| 5 仿真实验 | 第49-52页 |
| 6 总结与展望 | 第52-58页 |
| ·本文研究工作总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-58页 |