| 绪论 | 第1-18页 |
| ·导航问题 | 第9-10页 |
| ·自主水下航行器(AUV)导航定位的重要性 | 第10-12页 |
| ·当前水下航行器导航定位方法 | 第12-16页 |
| ·基于航位推算的导航方法 | 第13-14页 |
| ·基于声学的导航方法 | 第14-16页 |
| ·地形辅助导航 | 第16页 |
| ·论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第一章 水下地形辅助导航概述 | 第18-29页 |
| ·地形辅助导航技术的发展背景 | 第18-19页 |
| ·地形辅助导航系统的类型 | 第19-27页 |
| ·利用地形高度数据的地形匹配系统 | 第20页 |
| ·景象匹配地形辅助导航系统 | 第20-21页 |
| ·地形高度辅助导航的两种常用算法 | 第21-27页 |
| ·地形辅助导航系统的国外发展与装备状况 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第二章 地形辅助导航系统基本框架 | 第29-37页 |
| ·地形数据库的建立 | 第29-33页 |
| ·惯性导航系统 | 第33-35页 |
| ·地形测量系统 | 第35-36页 |
| ·地形辅助系统 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 两类典型地形匹配方法在自主水下航行器上的应用 | 第37-59页 |
| ·TERCOM在水下航行器上的应用 | 第37-43页 |
| ·实例仿真 | 第38-43页 |
| ·SITAN在水下航行器上的使用 | 第43-58页 |
| ·SITAN系统的数学模型 | 第43-45页 |
| ·地形线性化技术 | 第45-50页 |
| ·实例仿真 | 第50-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 改进的地形匹配辅助导航方法 | 第59-74页 |
| ·并行变结构SITAN方法 | 第59-63页 |
| ·TERCOM+SITAN综合方法 | 第63-65页 |
| ·连续蒙特卡洛(PARTICLE FILTER)方法 | 第65-69页 |
| ·滤波问题 | 第66-67页 |
| ·贝叶斯滤波 | 第67-68页 |
| ·PARTICLE FILTER | 第68-69页 |
| ·PARTICLE FILTER在水下航行器导航上的应用 | 第69-72页 |
| ·TERCOM方法的“监视器”作用 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·论文总结 | 第74-75页 |
| ·研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
