| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| ·工业机器人及产生发展概述 | 第6-8页 |
| ·工业机器人概述 | 第6页 |
| ·工业机器人的产生和发展 | 第6-7页 |
| ·工业机器人的应用 | 第7-8页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第8页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第8-10页 |
| 第二章 智能供弹臂系统的组成 | 第10-16页 |
| ·智能供弹臂系统的总体设计 | 第10-11页 |
| ·智能供弹臂的机械结构及主要技术指标 | 第11-14页 |
| ·智能供弹臂的机械结构 | 第11-12页 |
| ·智能供弹臂液压系统 | 第12-14页 |
| ·智能供弹臂控制系统的组成及主要功能 | 第14-16页 |
| 第三章 智能供弹臂动力学模型的建立 | 第16-22页 |
| ·动力学模型建立的理论基础 | 第16-17页 |
| ·智能供弹臂动力学方程的建立 | 第17-21页 |
| ·智能供弹臂二连杆机械手的动力学模型 | 第21-22页 |
| 第四章 智能供弹臂控制系统的设计 | 第22-43页 |
| ·关于工业机器人控制系统的概述 | 第22-25页 |
| ·工业机器人控制系统类型 | 第22-24页 |
| ·现有工业机器人控制系统存在的问题 | 第24页 |
| ·开放式结构工业机器人控制系统 | 第24-25页 |
| ·智能供弹臂控制系统的设计原则 | 第25-26页 |
| ·智能供弹臂控制系统的主要功能 | 第26-29页 |
| ·智能供弹臂控制系统的硬件配置 | 第29-31页 |
| ·工业控制计算机的选择 | 第29-30页 |
| ·基于ISA总线数据采集与控制卡 | 第30-31页 |
| ·智能供弹臂控制系统软件设计 | 第31-43页 |
| ·控制系统软件设计方法 | 第31-32页 |
| ·控制系统软件开发工具 | 第32-33页 |
| ·VB6.0对硬件地址直接读写的实现 | 第33-35页 |
| ·采样周期的选择 | 第35-36页 |
| ·控制系统软件模块设计 | 第36-43页 |
| 第五章 智能供弹臂语音警报系统的设计 | 第43-58页 |
| ·概述 | 第43-49页 |
| ·智能供弹臂语音警报系统 | 第43-44页 |
| ·ISD语音芯片 | 第44-46页 |
| ·单片机及其应用 | 第46-49页 |
| ·语音警报系统录音电路的设计 | 第49-51页 |
| ·语音警报系统放音电路的设计 | 第51-52页 |
| ·工业控制计算机与89C51单片机串行通信的实现 | 第52-58页 |
| ·RS-232C串行通信接口 | 第52-54页 |
| ·异步串行通信规约 | 第54-55页 |
| ·工业控制计算机与89C51单片机串行通信接口设计 | 第55-56页 |
| ·串行通信软件结构 | 第56-58页 |
| 第六章 智能供弹臂控制系统的抗干扰设计 | 第58-63页 |
| ·干扰形成分析 | 第58-59页 |
| ·抗干扰措施 | 第59-63页 |
| 第七章 智能供弹臂控制系统的调试 | 第63-65页 |
| 结束语 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |