| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·足球机器人的研究背景和研究意义 | 第8-10页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·机器人足球的研究意义 | 第9-10页 |
| ·机器人足球的发展现状 | 第10-12页 |
| ·国外的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内的发展现状 | 第12页 |
| ·足球机器人决策子系统的研究内容和研究意义 | 第12-14页 |
| ·决策子系统存在的问题及研究现状 | 第14页 |
| ·论文结构及主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 RoboCup 中型组足球机器人系统结构 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·场地与规则 | 第15-17页 |
| ·视觉子系统 | 第17-19页 |
| ·通讯子系统 | 第19-20页 |
| ·决策子系统 | 第20-22页 |
| ·机器人小车系统 | 第22-23页 |
| 第三章 RoboCup中型组足球机器人的多智能体模型 | 第23-40页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·多智能体模型 | 第23-24页 |
| ·多智能体路径规划的典型方法 | 第24-36页 |
| ·人工势场法 | 第24-27页 |
| ·栅格建模法 | 第27-29页 |
| ·遗传算法 | 第29-31页 |
| ·神经网络算法 | 第31-36页 |
| ·全自主型足球机器人系统 | 第36页 |
| ·多智能体的协调协作 | 第36页 |
| ·基于改进人工势场法的路径规划 | 第36-40页 |
| ·改进方法综述 | 第36-37页 |
| ·改进斥力场函数法 | 第37-38页 |
| ·仿真结果与分析 | 第38-40页 |
| 第四章 机器人足球比赛的防守策略 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·防守的意义及目标 | 第40页 |
| ·防守与进攻的关系 | 第40-41页 |
| ·防守策略的选择 | 第41页 |
| ·防守队形与战术 | 第41-42页 |
| ·防守角色的动作选择 | 第42-43页 |
| ·典型防守动作的设计 | 第43-45页 |
| ·盯人防守动作设计 | 第43-44页 |
| ·大脚解围动作 | 第44-45页 |
| ·阻截动作 | 第45页 |
| ·基于 Kalman 滤波的预测防守 | 第45-54页 |
| ·球的定位 | 第46-47页 |
| ·Kalman 滤波原理 | 第47-48页 |
| ·Kalman 滤波定位 | 第48-50页 |
| ·足球位置和速度预测 | 第50-51页 |
| ·仿真结果与分析 | 第51-54页 |
| 第五章 结论与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 个人简历 | 第59页 |