| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·机械臂的发展现状 | 第14-19页 |
| ·国外机械臂的发展现状 | 第14-17页 |
| ·国内机械臂的发展现状 | 第17-19页 |
| ·并联机构的发展现状 | 第19-21页 |
| ·选题意义与课题来源 | 第21-22页 |
| ·论文主要研究的内容 | 第22-23页 |
| 第2章 肩关节的运动学性能分析 | 第23-52页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·方案设计 | 第23-26页 |
| ·设计思想 | 第23-24页 |
| ·肩关节机构原型——球面三自由度并联机构 | 第24-26页 |
| ·位置分析 | 第26-33页 |
| ·位置反解 | 第26-30页 |
| ·位置正解 | 第30-32页 |
| ·算例 | 第32-33页 |
| ·工作空间分析 | 第33-40页 |
| ·结构约束分析 | 第33-34页 |
| ·工作空间形状分析 | 第34-39页 |
| ·设计参数对工作空间的影响 | 第39-40页 |
| ·运动学性能分析 | 第40-43页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第40-41页 |
| ·运动学性能评价指标的定义及其分布 | 第41-43页 |
| ·静力学性能分析 | 第43-49页 |
| ·力雅克比矩阵的求解 | 第44-45页 |
| ·力学性能评价指标的定义及其分布 | 第45-49页 |
| ·几何误差分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第3章 3-DOF 串并混联机械臂的运动学性能分析 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·方案设计 | 第52-53页 |
| ·设计思想 | 第52-53页 |
| ·3-DOF 串并混联机械臂简介 | 第53页 |
| ·位置分析 | 第53-57页 |
| ·位置反解 | 第53-55页 |
| ·位置正解 | 第55-56页 |
| ·算例 | 第56-57页 |
| ·工作空间分析 | 第57-60页 |
| ·结构约束分析 | 第57-58页 |
| ·工作空间形状分析 | 第58-59页 |
| ·设计参数对工作空间的影响 | 第59-60页 |
| ·运动学性能分析 | 第60-62页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第60-61页 |
| ·运动学性能评价指标的定义及其分布 | 第61-62页 |
| ·静力学性能分析 | 第62-66页 |
| ·力雅可比矩阵的求解 | 第62-63页 |
| ·静力学性能评价指标的定义及其分布 | 第63-66页 |
| ·几何误差分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 新型6-DOF 拟人机械臂的研制及其位置分析 | 第70-94页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·拟人机械臂肩关节的空间模型及全域性能指标 | 第70-72页 |
| ·拟人机械臂肩关节的空间模型 | 第70-71页 |
| ·拟人机械臂肩关节的全域运动学性能指标 | 第71页 |
| ·拟人机械臂肩关节的全域力学性能指标 | 第71-72页 |
| ·拟人机械臂臂部的空间模型及全域性能指标 | 第72-75页 |
| ·拟人机械臂臂部的空间模型 | 第72-74页 |
| ·拟人机械臂臂部的全域运动学性能指标 | 第74-75页 |
| ·拟人机械臂臂部的全域力学性能指标 | 第75页 |
| ·拟人机械臂的全域性能图谱 | 第75-80页 |
| ·拟人机械臂肩关节的全域性能图谱 | 第75-77页 |
| ·拟人机械臂臂部的全域性能图谱 | 第77-80页 |
| ·拟人机械臂结构参数的选择 | 第80-83页 |
| ·基于性能图谱的概率参数设计方法 | 第80页 |
| ·拟人机械臂肩关节结构参数的选择 | 第80-81页 |
| ·拟人机械臂臂部结构参数的选择 | 第81-83页 |
| ·拟人机械臂的研制 | 第83-86页 |
| ·拟人机械臂肩关节的研制 | 第83-85页 |
| ·拟人机械臂臂部的研制 | 第85-86页 |
| ·新型6-DOF 拟人机械臂的位置分析 | 第86-92页 |
| ·位置反解 | 第88-92页 |
| ·位置正解 | 第92页 |
| ·算例 | 第92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 肩关节的静力实验 | 第94-108页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·肩关节的实验装置设计 | 第95-97页 |
| ·加载方法 | 第95页 |
| ·实验装置的设计 | 第95-97页 |
| ·肩关节静力实验 | 第97-101页 |
| ·实验系统构成 | 第97-98页 |
| ·实验步骤 | 第98-101页 |
| ·实验数据分析 | 第101-105页 |
| ·各运动杆件的设计 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 附录 | 第110-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 作者简介 | 第132页 |