| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-16页 |
| ·国内外搜救机器人发展现状 | 第10-14页 |
| ·国内外煤矿搜救机器人发展现状 | 第14-16页 |
| ·煤矿搜救机器人使用情况分析 | 第16页 |
| ·课题来源及本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人本体结构设计 | 第18-29页 |
| ·煤矿事故现场环境分析 | 第18页 |
| ·煤矿搜索机器人总体结构设计 | 第18-20页 |
| ·煤矿搜索机器人行走履带设计 | 第20-24页 |
| ·履带接地应力和地面承载能力 | 第20-21页 |
| ·地面最大推力 | 第21-22页 |
| ·地面最大推力牵引力的影响因素 | 第22-24页 |
| ·煤矿搜索机器人关节模块设计 | 第24页 |
| ·煤矿搜索机器人单元模块设计 | 第24-26页 |
| ·煤矿搜索机器人运动驱动设计 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人运动学分析与越障规划 | 第29-43页 |
| ·基于D-H 坐标变换法针对原地微调的运动学分析 | 第29-33页 |
| ·关注质心变化针对全地移动的运动学分析 | 第33-40页 |
| ·基于速度约束条件的运动学分析 | 第33-36页 |
| ·基于位置约束条件的运动学分析 | 第36-40页 |
| ·越障动作规划 | 第40-42页 |
| ·上台阶动作规划 | 第40-41页 |
| ·下台阶动作规划 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人动力学分析 | 第43-57页 |
| ·基于履带-地面相互作用关系的机器人转弯动力学建模 | 第43-49页 |
| ·机器人转弯动力学模型 | 第43-47页 |
| ·偏航角对转弯半径的影响分析 | 第47-49页 |
| ·基于牛顿-欧拉法的机器人平面行走动力学建模 | 第49-56页 |
| ·机器人平面行走动力学模型 | 第50-53页 |
| ·机器人平面行走动力学Matlab 仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人运动仿真验证 | 第57-67页 |
| ·仿真软件RecurDyn 简介 | 第57-58页 |
| ·几种典型地形下的运动仿真分析 | 第58-65页 |
| ·水平地面行走运动仿真分析 | 第58-60页 |
| ·爬坡运动仿真分析 | 第60-62页 |
| ·翻越阶梯运动仿真分析 | 第62-64页 |
| ·跨越沟壑运动仿真分析 | 第64-65页 |
| ·翻越楼梯障碍运动仿真 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |