| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·无人直升机概述 | 第9-10页 |
| ·无人直升机研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外无人直升机的研究现状 | 第11-13页 |
| ·无人直升机研究面临的关键问题 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究内容和章节安排 | 第14页 |
| 第二章 无人直升机模型分析 | 第14-23页 |
| ·坐标系的选取 | 第16-17页 |
| ·假设条件 | 第17页 |
| ·无人直升机平飞时的小扰动运动方程 | 第17-19页 |
| ·无人直升机运动方程线性化 | 第19-20页 |
| ·无人直升机模型分析 | 第20-22页 |
| ·无人直升机模态划分 | 第20页 |
| ·各模态稳定性分析 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 H∞回路成形与混合灵敏度优化的鲁棒控制方法 | 第23-38页 |
| ·回路成形的起源 | 第23页 |
| ·频域函数空间以及H∞范数 | 第23-24页 |
| ·频域函数空间 | 第23-24页 |
| ·H∞范数 | 第24页 |
| ·闭环反馈系统的稳定性和性能 | 第24-29页 |
| ·不确定性的概念及分类 | 第24页 |
| ·反馈控制系统的鲁棒稳定性 | 第24-26页 |
| ·开回路函数与系统鲁棒性能指标的关系 | 第26-29页 |
| ·回路成形技术 | 第29页 |
| ·H∞控制问题的优化设计方法 | 第29-36页 |
| ·H∞鲁棒控制器的结构 | 第29-31页 |
| ·H∞控制问题的类型——灵敏度极小化问题 | 第31页 |
| ·H∞控制问题的类型——鲁棒镇定问题 | 第31-32页 |
| ·H∞控制问题的类型——混合灵敏度优化问题 | 第32-33页 |
| ·加权函数的选择方法 | 第33页 |
| ·H∞控制问题的求解——2-Riccati 方程法 | 第33-35页 |
| ·H∞控制问题的求解——线性矩阵不等式法（LMI） | 第35-36页 |
| ·H∞回路成形设计步骤 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 无人直升机鲁棒控制律的设计 | 第38-60页 |
| ·直升机飞行品质规范ADS-33E-PRF | 第38-39页 |
| ·响应型式RT | 第38-39页 |
| ·飞行品质的指标要求 | 第39页 |
| ·无人直升机内外回路鲁棒控制器设计 | 第39-51页 |
| ·内回路H∞回路成形控制器的设计 | 第40-46页 |
| ·外回路H∞混合灵敏度优化控制器设计 | 第46-51页 |
| ·基于模糊的无人直升机多模态切换控制策略 | 第51-59页 |
| ·多模态切换控制策略概述 | 第51-53页 |
| ·各模态内外回路鲁棒控制器设计实现 | 第53-56页 |
| ·基于模糊推理的控制器切换环节的实现 | 第56-57页 |
| ·多模态模糊切换鲁棒控制系统 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 无人直升机飞行姿态控制平台的开发 | 第60-77页 |
| ·飞行姿态控制平台系统硬件架构 | 第60-65页 |
| ·无人直升机原型机选型 | 第61页 |
| ·导航设备选型 | 第61页 |
| ·机载上位机系统架构 | 第61-62页 |
| ·机载下位机系统架构 | 第62-63页 |
| ·机载电源 | 第63页 |
| ·机载下位机板级设计 | 第63-65页 |
| ·飞行姿态控制平台系统软件架构 | 第65-73页 |
| ·机载下位机软件设计 | 第65-72页 |
| ·机载上位机与地面站软件设计 | 第72-73页 |
| ·试飞验证 | 第73-76页 |
| ·室内测试 | 第73-75页 |
| ·室外测试 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·工作总结 | 第77-78页 |
| ·工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-87页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
