欠驱动三杆体操机器人控制策略研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·研究目的与意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-10页 |
| ·研究内容 | 第10页 |
| ·论文组成 | 第10-12页 |
| 第二章 三杆体操机器人动力学模型 | 第12-21页 |
| ·体操机器人的物理模型 | 第12页 |
| ·动力学模型推导 | 第12-16页 |
| ·动力学特性分析 | 第16-20页 |
| ·控制特性分析 | 第16-17页 |
| ·运动空间分析 | 第17-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于二次正定函数的控制策略 | 第21-32页 |
| ·摇起区的控制策略 | 第21-24页 |
| ·考虑能量和角度的摇起控制规律 | 第21-24页 |
| ·实现联动的摇起控制 | 第24页 |
| ·平衡区的控制策略 | 第24-27页 |
| ·平衡区的近似线性化 | 第24-26页 |
| ·基于LQR的平衡控制器设计 | 第26-27页 |
| ·三杆体操机器人的控制结构 | 第27页 |
| ·仿真结果 | 第27-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于部分反馈线性化的控制策略 | 第32-43页 |
| ·摇起控制器的设计 | 第32-38页 |
| ·基于部分反馈线性化设计摇起控制器 | 第32-34页 |
| ·实现驱动杆联动的摇起控制策略 | 第34-36页 |
| ·确保能量增加的摇起控制 | 第36-38页 |
| ·仿真结果 | 第38-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 三杆体操机器人实物模型设计 | 第43-57页 |
| ·模型整体结构 | 第43-44页 |
| ·机械本体设计 | 第44-46页 |
| ·基本参数 | 第44-45页 |
| ·机械传动 | 第45页 |
| ·轴的设计 | 第45-46页 |
| ·电机的选取 | 第46-51页 |
| ·基于实物模型的控制仿真 | 第46-50页 |
| ·仿真结果分析 | 第50-51页 |
| ·电机选型 | 第51页 |
| ·角度检测 | 第51-52页 |
| ·体操机器人控制系统 | 第52-55页 |
| ·GT运动控制器 | 第53页 |
| ·GT运动控制器的功用 | 第53-54页 |
| ·电机驱动 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第64页 |
