| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·课题研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容以及论文结构 | 第14-16页 |
| ·论文创新点 | 第14-15页 |
| ·论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 中型组足球机器人全向移动平台设计 | 第16-25页 |
| ·新结构全向轮设计 | 第16-19页 |
| ·全向轮研究现状 | 第16-18页 |
| ·新结构全向轮的设计 | 第18-19页 |
| ·全向移动平台设计 | 第19-24页 |
| ·全向移动平台原理分析 | 第19-22页 |
| ·全向移动平台结构设计 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 中型组足球机器人主动控球系统设计 | 第25-39页 |
| ·主动控球机构控球原理分析 | 第25-34页 |
| ·机构构型和几何约束 | 第25-26页 |
| ·机构受力分析 | 第26-31页 |
| ·主动控球机构运动学分析 | 第31-34页 |
| ·主动控球机构的结构设计 | 第34-35页 |
| ·设计目标和参数选择 | 第34页 |
| ·机构工作原理和实际结构 | 第34-35页 |
| ·主动控球机构的控制 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 全向移动平台模型的建立及控制问题的提出 | 第39-54页 |
| ·全向移动平台模型的建立 | 第39-48页 |
| ·全向移动平台的运动学模型 | 第39-41页 |
| ·全向移动平台的动力学模型 | 第41-44页 |
| ·全向移动平台的控制模型 | 第44-48页 |
| ·应用于足球机器人的全向移动平台典型运动控制问题的提出 | 第48-52页 |
| ·机器人移动站位 | 第48-49页 |
| ·机器人追球 | 第49-50页 |
| ·机器人带球运动到目标射门点 | 第50页 |
| ·机器人截球或者阻截对方机器人 | 第50-51页 |
| ·机器人和队友远距离传接球配合 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第五章 全向移动平台基于约束的优化控制 | 第54-71页 |
| ·全向移动平台时间最优控制问题的提出 | 第54-55页 |
| ·全向移动平台控制模型 | 第55页 |
| ·约束条件下的最优控制算法 | 第55-60页 |
| ·最优控制中的梯度方法和minH方法 | 第56-58页 |
| ·时间最优控制问题的等价转换 | 第58-60页 |
| ·时间最优控制问题的等效求解算法 | 第60-69页 |
| ·算法流程 | 第60-61页 |
| ·算法示例 | 第61-63页 |
| ·算法分析 | 第63-64页 |
| ·算法改进 | 第64-65页 |
| ·实验结果 | 第65-69页 |
| ·足球机器人比赛背景下全向移动平台实际控制问题 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·结论 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 结束语 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献表 | 第75-77页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第77页 |