轮式移动宜人化服务型机器人运动稳定性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人应用的发展概况 | 第10-11页 |
| ·机器人的定义与分类 | 第11-14页 |
| ·宜人化服务型机器人的研究分类 | 第11-12页 |
| ·轮式移动机器人的研究分类 | 第12-14页 |
| ·机器人运动稳定性的研究进展 | 第14-17页 |
| ·主要研究问题 | 第14页 |
| ·稳定性研究相关理论 | 第14-17页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-19页 |
| ·课题的来源与研究意义 | 第17-18页 |
| ·研究内容与主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 手臂机构建模与分析 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人体手臂的运动特征 | 第19-20页 |
| ·冗余自由度机器人手臂 | 第20-21页 |
| ·运动学问题 | 第21-25页 |
| ·连杆坐标系 | 第21页 |
| ·运动学正解 | 第21-24页 |
| ·运动学逆解 | 第24-25页 |
| ·正运动学建模 | 第25-34页 |
| ·数据结构 | 第25-28页 |
| ·采用递归方法编程 | 第28页 |
| ·运动学模型的建立 | 第28-32页 |
| ·由关节角求连杆位姿的正运动学 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 腰部机构建模与分析 | 第35-40页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·现有的腰部机构形式 | 第35-36页 |
| ·腰部机构运动综合 | 第36-37页 |
| ·腰部机构运动指标 | 第36-37页 |
| ·腰部机构形式的分类与比较 | 第37页 |
| ·基于腰部的机器人协调操作的运动学建模 | 第37-39页 |
| ·坐标系的建立 | 第38页 |
| ·运动学正问题 | 第38-39页 |
| ·运动学逆问题 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于腰部的机器人的运动稳定性 | 第40-58页 |
| ·仿人机器人运动稳定性判据 | 第40-42页 |
| ·静态稳定性判据 | 第40-41页 |
| ·动态稳定性判据 | 第41-42页 |
| ·基于腰部机构的运动学建模与分析 | 第42-50页 |
| ·SolidWorks/Cosmos功能概述 | 第42页 |
| ·运动学建模与仿真 | 第42-47页 |
| ·实际ZMP位置的计算与分析 | 第47-50页 |
| ·腰部机构对ZMP的调节作用 | 第50-57页 |
| ·平衡策略 | 第50-51页 |
| ·调节作用的实现 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
