基于路径跟踪的视觉导航方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-15页 |
| ·视觉导航的发展 | 第13-14页 |
| ·视觉导航的意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内发展现状 | 第17-18页 |
| ·本论文研究内容及主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 移动机器人单目视觉导航 | 第19-28页 |
| ·单目视觉导航概述 | 第19-20页 |
| ·视觉系统的组成和原理 | 第20-24页 |
| ·视觉导航系统的硬件结构 | 第20-21页 |
| ·基于DirectShow 技术的图像采集 | 第21-23页 |
| ·数字图像的基本原理 | 第23-24页 |
| ·轮式移动机器人的基本结构 | 第24-26页 |
| ·轮式移动机器人的硬件结构 | 第24-25页 |
| ·轮式移动机器人的运动学模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 视觉导航中的路径识别 | 第28-47页 |
| ·图像预处理 | 第28-34页 |
| ·路径图像的灰度化 | 第29-30页 |
| ·路径图像的滤波处理 | 第30-32页 |
| ·常用的图像滤波算法 | 第30-31页 |
| ·图像滤波的处理结果 | 第31-32页 |
| ·路径图像的分割 | 第32-34页 |
| ·图像的边缘检测 | 第34-40页 |
| ·梯度边缘检测算子 | 第35-38页 |
| ·二阶微分边缘检测算子 | 第38-39页 |
| ·边缘检测结果及比较 | 第39-40页 |
| ·基于直线提取的路径识别 | 第40-46页 |
| ·Hough 变换的基本原理 | 第41-44页 |
| ·基于改进Hough 变换路径识别 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于模糊控制的路径跟踪 | 第47-61页 |
| ·路径跟踪方法概述 | 第47-50页 |
| ·经典控制理论 | 第47-48页 |
| ·智能控制理论 | 第48-49页 |
| ·基于模糊控制的路径跟踪控制 | 第49-50页 |
| ·模糊控制理论概述 | 第50-53页 |
| ·模糊控制的发展与应用 | 第50页 |
| ·模糊控制的特点 | 第50-51页 |
| ·模糊控制的基本结构 | 第51-53页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第53-58页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第53-55页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第55-56页 |
| ·模糊推理 | 第56-57页 |
| ·模糊量的清晰化 | 第57-58页 |
| ·基于模糊控制的路径跟踪仿真分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 移动机器人视觉导航系统实现 | 第61-68页 |
| ·视觉导航系统的程序实现 | 第61-64页 |
| ·概述 | 第61-62页 |
| ·程序的操作界面 | 第62-63页 |
| ·程序流程介绍 | 第63-64页 |
| ·主要功能模块 | 第64-67页 |
| ·路径识别模块 | 第64-66页 |
| ·路径跟踪模块 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
