基于虚拟现实的遥操作工程机器人系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·遥操作工程机器人的研究与应用现状 | 第12-19页 |
| ·虚拟现实技术的应用领域及发展趋势 | 第19-21页 |
| ·本论文研究背景 | 第21-22页 |
| ·本论文研究目的 | 第22页 |
| ·论文各章节内容安排 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 基于虚拟现实的遥操作系统的总体构架 | 第24-36页 |
| ·实验系统构成 | 第24-26页 |
| ·工程机器人 | 第26-28页 |
| ·操纵杆的操作方法 | 第28-29页 |
| ·三目摄像机 | 第29-30页 |
| ·角度传感器 | 第30-31页 |
| ·计算机及程序算法 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 遥操作系统虚拟空间的概述 | 第36-44页 |
| ·VR的概述 | 第36-38页 |
| ·概念 | 第36-37页 |
| ·实用性 | 第37-38页 |
| ·虚拟空间的构建 | 第38-39页 |
| ·接触判定和物体的移动 | 第39-42页 |
| ·接触判定 | 第39-41页 |
| ·物体的移动 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 虚拟空间中视点的移动路径分析 | 第44-52页 |
| ·自动视点的移动 | 第44-45页 |
| ·主动视点移动的概述 | 第45-48页 |
| ·主动视点移动（直线轨迹） | 第48-49页 |
| ·主动视点移动（曲线轨迹） | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 自动视点与主动视点移动的实验设计及讨论 | 第52-70页 |
| ·实验设计 | 第52-54页 |
| ·概述 | 第52-53页 |
| ·机械叉手敲击物块实验 | 第53-54页 |
| ·机械叉手搬运物块实验 | 第54页 |
| ·评价方法 | 第54-59页 |
| ·作业时间 | 第54-55页 |
| ·失败次数 | 第55页 |
| ·作业效率 | 第55页 |
| ·危险指标 | 第55-56页 |
| ·NASA-TLX | 第56-57页 |
| ·调查问卷 | 第57-59页 |
| ·实验结果及讨论 | 第59-66页 |
| ·机械叉手敲击物块实验结果及讨论 | 第59-61页 |
| ·机械叉手搬运物块实验结果及讨论 | 第61-64页 |
| ·NASA-TLX结果 | 第64-66页 |
| ·调查结果 | 第66-67页 |
| ·操作者的感想 | 第67-68页 |
| ·总体讨论 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·论文的主要工作 | 第70页 |
| ·论文的结论 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
