| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·多机器人系统的研究与发展 | 第10-13页 |
| ·多机器人系统的研究现状 | 第10页 |
| ·多机器人通信访问协议研究现状 | 第10-11页 |
| ·多机器人通信研究的现实意义 | 第11-12页 |
| ·多径问题研究进展 | 第12-13页 |
| ·论文研究内容及结构 | 第13-14页 |
| 第二章 多机器人系统 | 第14-21页 |
| ·多机器人系统中的基本问题 | 第14-18页 |
| ·多机器人群体体系结构 | 第14-15页 |
| ·多机器人的感知 | 第15页 |
| ·多机器人间的通信 | 第15-16页 |
| ·多机器人的学习 | 第16-17页 |
| ·多机器人间的协调协作机制 | 第17-18页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第18-20页 |
| ·传统结构 | 第18-19页 |
| ·包容式结构 | 第19页 |
| ·反应式控制结构 | 第19-20页 |
| ·分层梯阶式体系结构 | 第20页 |
| ·混合式体系结构 | 第20页 |
| ·多机器人系统协调规划的验证 | 第20-21页 |
| 第三章 多机器人通信平台的系统设计 | 第21-36页 |
| ·系统技术指标及设计要求 | 第21-29页 |
| ·系统技术指标 | 第21页 |
| ·扩频方式的设计 | 第21-25页 |
| ·系统双工方式 | 第25-26页 |
| ·调制解调方式的选择 | 第26页 |
| ·多进制正交方案选择 | 第26-29页 |
| ·总体方案设计 | 第29-30页 |
| ·多机器人通信平台体系结构 | 第29页 |
| ·单个机器人的通信系统体系结构 | 第29-30页 |
| ·上行系统设计与实现 | 第30-36页 |
| ·发端基带信号处理流程 | 第30-31页 |
| ·收端各模块的具体实现 | 第31-36页 |
| 第四章 伪码相关特性的分析研究 | 第36-55页 |
| ·扩频码的基本要求 | 第36-37页 |
| ·Walsh函数 | 第37-42页 |
| ·Walsh函数的定义 | 第37-39页 |
| ·Walsh函数的性质 | 第39-40页 |
| ·频域特性和相关特性 | 第40-41页 |
| ·产生方法 | 第41-42页 |
| ·m序列 | 第42-45页 |
| ·定义 | 第42-43页 |
| ·m序列的产生 | 第43-44页 |
| ·m序列的性质 | 第44-45页 |
| ·用m序列改善walsh码 | 第45-53页 |
| ·改善walsh码码特性理论分析 | 第45-47页 |
| ·码特性仿真分析 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 基于Rake接收匹配滤波器法的多机器人通信平台接收方案 | 第55-68页 |
| ·多径干扰概述 | 第55-56页 |
| ·计算机仿真及MATLAB/Simulink工具 | 第56-58页 |
| ·MATLAB的发展历程与功能简介 | 第56-57页 |
| ·SIMULINK仿真工具 | 第57-58页 |
| ·传统Rake接收技术介绍 | 第58-61页 |
| ·Rake接收匹配滤波法 | 第61-66页 |
| ·Rake接收匹配滤波法工作原理 | 第61-62页 |
| ·系统仿真及总结 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 附录1 | 第71-75页 |
| 附录2 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第78页 |