船舶航迹控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·船舶操纵控制技术发展 | 第11-13页 |
| ·国内外自动舵系统研究概况 | 第13-14页 |
| ·船舶定位与控制系统 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容安排 | 第15-16页 |
| 第2章 船舶航迹控制系统构成方案研究 | 第16-27页 |
| ·航迹控制实现方案 | 第16-18页 |
| ·分离式控制方案 | 第16-17页 |
| ·综合式控制方案 | 第17-18页 |
| ·航迹控制计算方法 | 第18-21页 |
| ·航迹规划 | 第18页 |
| ·航海计算算法研究 | 第18-21页 |
| ·引导问题 | 第21-23页 |
| ·航迹偏差形成方法研究 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 船舶航迹控制系统数学建模 | 第27-42页 |
| ·船舶运动坐标系的选择 | 第27-28页 |
| ·船舶运动数学建模 | 第28-34页 |
| ·船舶平面运动非线性数学模型的建立 | 第28-30页 |
| ·船舶平面运动线性数学模型的建立 | 第30-34页 |
| ·船舶干扰数学模型研究及仿真 | 第34-40页 |
| ·海流干扰数学模型 | 第34-35页 |
| ·海风干扰数学模型 | 第35-36页 |
| ·海浪干扰数学模型及仿真 | 第36-40页 |
| ·操舵伺服系统的数学模型分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 船舶海上定位技术研究 | 第42-55页 |
| ·GPS 导航定位系统 | 第42-43页 |
| ·惯性导航定位系统 | 第43-44页 |
| ·GPS/SINS 组合导航定位系统 | 第44-46页 |
| ·GPS/SINS 组合系统数学模型 | 第46-50页 |
| ·组合系统状态方程 | 第46-48页 |
| ·组合系统测量方程 | 第48-49页 |
| ·组合系统状态方程和量测方程的离散化 | 第49-50页 |
| ·卡尔曼滤波在船舶定位中的应用 | 第50-52页 |
| ·GPS/SINS 系统仿真实现 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 船舶航迹控制策略研究及仿真 | 第55-74页 |
| ·直接式航迹控制系统建模 | 第55页 |
| ·数字PID 航向自动舵的仿真研究与设计 | 第55-62页 |
| ·PID 自动舵概述 | 第55-57页 |
| ·数字PID 自动舵的计算机仿真 | 第57-62页 |
| ·神经网络航迹自动舵控制研究 | 第62-73页 |
| ·人工神经网络应用基础 | 第62-63页 |
| ·多层前向感知器的BP 训练 | 第63-65页 |
| ·基于人工神经网络的船舶航迹跟踪控制仿真研究 | 第65-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
