| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 融合室内定位技术研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 室内定位方法 | 第14-27页 |
| 2.1 WiFi室内定位技术 | 第14-21页 |
| 2.1.1 WiFi定位技术基础和主要算法 | 第14-20页 |
| 2.1.2 WiFi主流算法的仿真和分析 | 第20-21页 |
| 2.2 惯性传感器定位技术 | 第21-26页 |
| 2.2.1 基于加速度连续积分法算法 | 第22-23页 |
| 2.2.2 基于行人航迹推算法 | 第23-25页 |
| 2.2.3 两种定位机制的比较和分析 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 改进的克里金插值位置指纹库构建方法 | 第27-38页 |
| 3.1 泰森多边形构建算法 | 第27-28页 |
| 3.2 空间插值法简介 | 第28-30页 |
| 3.2.1 线性插值法 | 第28页 |
| 3.2.2 反距离加权插值法 | 第28-29页 |
| 3.2.3 克里金插值法 | 第29-30页 |
| 3.3 克里金插值方法介绍 | 第30-35页 |
| 3.3.1 克里金插值基本原理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 变异函数理论模型 | 第31-34页 |
| 3.3.3 确定变异函数 | 第34-35页 |
| 3.4 实验结果分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 WiFi/PDR融合室内定位算法 | 第38-63页 |
| 4.1 传感器原始数据特征 | 第38-41页 |
| 4.1.1 加速度数据特征分析 | 第38-40页 |
| 4.1.2 陀螺仪数据特征分析 | 第40页 |
| 4.1.3 方向传感数据特征分析 | 第40-41页 |
| 4.2 基于惯性传感器室内定位定位 | 第41-51页 |
| 4.2.1 基于动态阈值的检测计步算法 | 第41-44页 |
| 4.2.2 行人动态步长估计 | 第44-45页 |
| 4.2.3 行人航向角估算 | 第45-46页 |
| 4.2.4 惯性传感器定位改进效果仿真 | 第46-51页 |
| 4.3 卡尔曼滤波算法 | 第51-54页 |
| 4.4 WiFi/PDR室内融合算法的设计 | 第54-59页 |
| 4.4.1 WiFi/PDR组合系统状态方程的建立 | 第54-56页 |
| 4.4.2 WiFi/PDR组合系统观测方程的建立 | 第56-59页 |
| 4.5 WiFi/PDR融合定位仿真和结果分析 | 第59-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 工作总结 | 第63页 |
| 5.2 工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |