六自由度绳牵引并联支撑系统滑模运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 绳牵引并联机构研究 | 第13-15页 |
| 1.2.2 绳牵引并联机构控制方法研究 | 第15-16页 |
| 1.2.3 绳牵引并联机构滑模控制方法研究 | 第16-17页 |
| 1.2.4 绳牵引并联机构拉力优化研究 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 系统描述与视觉伺服运动学控制 | 第21-39页 |
| 2.1 样机介绍 | 第21-27页 |
| 2.1.1 WDPR原理样机的组成及结构参数 | 第21-23页 |
| 2.1.2 WDPR控制系统介绍 | 第23-27页 |
| 2.2 运动学及动力学模型 | 第27-31页 |
| 2.2.1 系统运动学模型 | 第27-29页 |
| 2.2.2 系统动力学模型 | 第29-31页 |
| 2.3 视觉伺服运动学控制仿真与实验验证 | 第31-38页 |
| 2.3.1 控制律设计 | 第31-33页 |
| 2.3.2 运动学正解 | 第33页 |
| 2.3.3 仿真分析 | 第33-35页 |
| 2.3.4 实验验证 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 终端滑模控制在WDPR的应用研究 | 第39-60页 |
| 3.1 滑模控制基本原理 | 第39-40页 |
| 3.2 非奇异终端滑模控制 | 第40-47页 |
| 3.2.1 控制律设计 | 第40-43页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.3 连续非奇异终端滑模控制 | 第47-58页 |
| 3.3.1 控制律设计 | 第47-48页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第48-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 考虑气动力与绳弹性因素的自适应滑模控制 | 第60-81页 |
| 4.1 不确定性分析 | 第60-62页 |
| 4.2 自适应连续非奇异终端滑模控制 | 第62-70页 |
| 4.2.1 气动力建模 | 第62-66页 |
| 4.2.2 控制律设计 | 第66-67页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第67-70页 |
| 4.3 考虑弹性变形的控制方法研究 | 第70-79页 |
| 4.3.1 系统动力学建模 | 第70-71页 |
| 4.3.2 控制律设计 | 第71-72页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第72-74页 |
| 4.3.4 仿真分析 | 第74-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 绳牵引并联支撑系统力位混合控制 | 第81-94页 |
| 5.1 绳拉力解算方法分析 | 第81-82页 |
| 5.2 绳拉力优化方法对比 | 第82-89页 |
| 5.2.1 罚函数算法 | 第82-84页 |
| 5.2.2 不同目标函数下的结果分析 | 第84-86页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第86-89页 |
| 5.3 基于绳拉力优化的力位混合控制仿真 | 第89-93页 |
| 5.3.1 控制律设计 | 第89-90页 |
| 5.3.2 仿真分析 | 第90-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-97页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 攻读学位期间发表的成果目录 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
