四轴机械手的结构分析与应用设计
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 论文的背景 | 第7-8页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展动态分析 | 第9-10页 |
| 1.3.1 机械手的运动学研究概况 | 第9页 |
| 1.3.2 机械手的动力学研究概况 | 第9-10页 |
| 1.3.3 机械手的运动轨迹规划研究概况 | 第10页 |
| 1.3.4 机械手的应用概况 | 第10页 |
| 1.4 主要研究目标与设计内容 | 第10-11页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第11页 |
| 1.6 本章小结 | 第11-12页 |
| 2 机械手运动学分析 | 第12-28页 |
| 2.1 机械手运动学概述 | 第12页 |
| 2.2 机械手结构介绍 | 第12-15页 |
| 2.2.1 机械手的性能参数 | 第12-13页 |
| 2.2.2 机械手机构图说明 | 第13-15页 |
| 2.3 机械手运动学正反解分析 | 第15-18页 |
| 2.3.1 运动学位置正反解 | 第15-17页 |
| 2.3.2 主传动机构运动分析 | 第17-18页 |
| 2.4 机械手的运动学验证 | 第18-22页 |
| 2.4.1 机械手的位移参数分析 | 第18-19页 |
| 2.4.2 机械手的运动精度 | 第19-20页 |
| 2.4.3 机械手的位置正反解验证 | 第20-22页 |
| 2.5 机械手的速度和加速度分析 | 第22-24页 |
| 2.5.1 机械手的速度和加速度正解分析 | 第22-23页 |
| 2.5.2 机械手的速度和加速度逆解分析 | 第23-24页 |
| 2.6 机械手的工作空间以及奇异性分析 | 第24-27页 |
| 2.6.1 机械手的工作空间分析 | 第24-26页 |
| 2.6.2 机械手的奇异性分析 | 第26-27页 |
| 2.7 本章总结 | 第27-28页 |
| 3 机械手的应用设计 | 第28-37页 |
| 3.1 总体设计 | 第28-29页 |
| 3.2 电气设计 | 第29-32页 |
| 3.2.1 电气柜设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 伺服系统设计 | 第31-32页 |
| 3.3 智能化应用设计 | 第32-36页 |
| 3.3.1 智能柔性化生产理念 | 第32-33页 |
| 3.3.2 下位机控制系统设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 上位机组态设计 | 第34-36页 |
| 3.4 本章总结 | 第36-37页 |
| 4 机械手轨迹规划方式分析及验证 | 第37-53页 |
| 4.1 机械手的轨迹优化概述 | 第37-38页 |
| 4.2 速度曲线分析 | 第38-40页 |
| 4.2.1 T型速度曲线 | 第38页 |
| 4.2.2 E型速度曲线 | 第38-39页 |
| 4.2.3 S型速度曲线 | 第39-40页 |
| 4.3 T型速度曲线运动约束分析与处理 | 第40-47页 |
| 4.3.1 运动约束分析 | 第40-42页 |
| 4.3.2 运动约束处理 | 第42-45页 |
| 4.3.3 算法可行性分析 | 第45-47页 |
| 4.4 机械手的优化方式验证 | 第47-52页 |
| 4.4.1 控制程序总体结构 | 第47-48页 |
| 4.4.2 运动控制的指令封装说明 | 第48-49页 |
| 4.4.3 连续运动实现说明 | 第49-52页 |
| 4.5 本章总结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
