| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第12-32页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 AUV跟踪控制国内外研究现状 | 第14-26页 |
| 1.3 AUV跟踪控制存在的问题及不足 | 第26-28页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第28-32页 |
| 2 基于AUV运动建模的操纵预报及推进评估 | 第32-50页 |
| 2.1 引言 | 第32-33页 |
| 2.2 研究对象AUV样机描述 | 第33-35页 |
| 2.3 考虑推进器模型的AUV运动建模 | 第35-44页 |
| 2.4 AUV操纵预报与推进评估 | 第44-48页 |
| 2.5 航速域内推进区间分配及逻辑切换流 | 第48-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 3 欠驱动位形下AUV垂直面路径饱和跟踪控制 | 第50-77页 |
| 3.1 引言 | 第50-51页 |
| 3.2 预备知识 | 第51-53页 |
| 3.3 考虑执行器动力学特性的高阶反步控制器 | 第53-59页 |
| 3.4 考虑系统不确定性的鲁棒自适应控制器 | 第59-63页 |
| 3.5 考虑输入饱和约束的有界自适应控制器 | 第63-66页 |
| 3.6 欠驱动AUV鲁棒有界跟踪系统稳定性分析 | 第66-68页 |
| 3.7 欠驱动AUV路径跟踪对比仿真验证与分析 | 第68-76页 |
| 3.8 本章小结 | 第76-77页 |
| 4 输入饱和约束下AUV纵向位形切换跟踪控制 | 第77-102页 |
| 4.1 引言 | 第77-78页 |
| 4.2 AUV垂直面动力学归一化建模及控制架构 | 第78-80页 |
| 4.3 AUV垂直面饱和跟踪控制器设计 | 第80-85页 |
| 4.4 水平舵和垂推切换控制 | 第85-88页 |
| 4.5 垂直面位形切换跟踪稳定性分析 | 第88-91页 |
| 4.6 垂直面位形切换跟踪对比仿真验证与分析 | 第91-100页 |
| 4.7 本章小结 | 第100-102页 |
| 5 多变量空间耦合下AUV三维路径饱和跟踪控制 | 第102-132页 |
| 5.1 引言 | 第102-103页 |
| 5.2 预备知识 | 第103-104页 |
| 5.3 三维空间路径定义及描述 | 第104-107页 |
| 5.4 基于空间视线制导解耦的鲁棒有界跟踪控制器设计 | 第107-117页 |
| 5.5 三维路径鲁棒有界跟踪控制器稳定性分析 | 第117-121页 |
| 5.6 三维路径鲁棒有界跟踪对比仿真验证与分析 | 第121-131页 |
| 5.7 本章小结 | 第131-132页 |
| 6 面向目标精细探测的AUV空间位形切换跟踪控制 | 第132-151页 |
| 6.1 引言 | 第132-133页 |
| 6.2 AUV空间动力学归一化建模及控制框架 | 第133-135页 |
| 6.3 基于归一化建模的AUV三维饱和路径跟踪控制 | 第135-139页 |
| 6.4 AUV空间位形切换跟踪控制 | 第139-142页 |
| 6.5 AUV空间位形切换下路径跟踪系统稳定性分析 | 第142-143页 |
| 6.6 AUV空间位形切换跟踪对比仿真验证与分析 | 第143-150页 |
| 6.7 本章小结 | 第150-151页 |
| 7 全文总结与研究展望 | 第151-155页 |
| 7.1 全文总结 | 第151-153页 |
| 7.2 研究展望 | 第153-155页 |
| 致谢 | 第155-157页 |
| 参考文献 | 第157-176页 |
| 附录1 攻读博士学位期间主要学术论文 | 第176-179页 |
| 附录2 主要学术论文与博士论文的关系 | 第179-182页 |
| 附录3 博士期间参与的课题研究情况 | 第182页 |
