| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的提出 | 第11页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2.1 课题研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.2.2 课题研究的意义 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 半挂汽车列车定位方式研究 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 全球卫星定位系统GPS | 第17-21页 |
| 2.2.1 全球定位系统的组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 全球定位系统的工作原理 | 第18-20页 |
| 2.2.3 全球卫星定位系统误差分析 | 第20-21页 |
| 2.3 惯性导航系统INS | 第21-26页 |
| 2.3.1 惯性导航系统的组成 | 第21-22页 |
| 2.3.2 惯性导航系统的分类 | 第22-23页 |
| 2.3.3 惯性导航系统误差分析 | 第23-26页 |
| 2.4 多普勒测速系统DVL | 第26-27页 |
| 2.4.1 多普勒效应概述 | 第26页 |
| 2.4.2 多普勒测速仪原理概述 | 第26-27页 |
| 2.5 半挂汽车列车GPS/INS组合定位研究 | 第27-31页 |
| 2.5.1 GPS/INS组合定位的优势 | 第27-28页 |
| 2.5.2 GPS/INS组合定位的分类 | 第28-29页 |
| 2.5.3 GPS/INS位置速度组合状态方程 | 第29-30页 |
| 2.5.4 GPS/INS位置速度组合量测方程 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 卡尔曼滤波算法的理论研究 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 卡尔曼滤波的基本原理与算法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波的递推算法 | 第32-35页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波的野值剔除算法 | 第35页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波的特点 | 第35页 |
| 3.3 非线性系统的卡尔曼滤波算法 | 第35-41页 |
| 3.3.1 拓展卡尔曼滤波EKF | 第36-38页 |
| 3.3.2 无迹卡尔曼滤波UKF | 第38-41页 |
| 3.4 卡尔曼滤波在半挂汽车组合导航中的应用 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 半挂汽车列车组合定位的实现与验证 | 第43-60页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 仿真软件介绍 | 第43-45页 |
| 4.2.1 Trucksim仿真软件简介 | 第43-44页 |
| 4.2.2 Matlab仿真软件简介 | 第44-45页 |
| 4.3 建立Trucksim半挂汽车列车仿真模型 | 第45-55页 |
| 4.3.1 半挂汽车列车仿真车型设置 | 第45-49页 |
| 4.3.2 半挂汽车列车仿真路径设置 | 第49-51页 |
| 4.3.3 Trucksim仿真数据通过Simulink导出 | 第51-53页 |
| 4.3.4 Trucksim与Matlab进行联合仿真 | 第53-55页 |
| 4.4 Matlab仿真结果及误差对比分析 | 第55-59页 |
| 4.4.1 行驶轨迹及速度对比分析 | 第55-57页 |
| 4.4.2 位置绝对误差对比分析 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 半挂汽车转弯时车间通信位置信号研究 | 第60-78页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 半挂汽车列车车间通信行为研究 | 第60-64页 |
| 5.2.1 车间通信概述 | 第60-61页 |
| 5.2.2 半挂汽车的车间通信 | 第61-63页 |
| 5.2.3 半挂汽车地图匹配存在的问题 | 第63-64页 |
| 5.3 半挂汽车列车转弯工况理论分析 | 第64-69页 |
| 5.3.1 半挂汽车列车转弯半径的计算 | 第65-67页 |
| 5.3.2 半挂汽车列车转弯轨迹数学模型 | 第67-69页 |
| 5.4 半挂汽车列车转弯工况仿真实验验证 | 第69-77页 |
| 5.4.1 Trucksim仿真条件的设定 | 第69-74页 |
| 5.4.2 仿真结果及对比分析 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-79页 |
| 6.1 研究结论 | 第78页 |
| 6.2 主要创新点 | 第78页 |
| 6.3 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第84页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间获得的荣誉 | 第84页 |