| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 挖掘机在国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 挖掘机发展历程 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内挖掘机发展状况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国外挖掘机发展状况 | 第14-15页 |
| 1.3 可控机构在国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文研究目的及内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 本文的研究目的 | 第17页 |
| 1.4.2 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 多自由度可控反铲挖掘机构的构型设计和分析 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 多自由度可控反铲挖掘机构的构型设计 | 第19-28页 |
| 2.2.1 机构杆件类配分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 拓扑型综合分析 | 第21-28页 |
| 2.3 多自由度可控反铲挖掘机构的组成 | 第28-30页 |
| 2.4 多自由度可控反铲挖掘机构的作业工况及特点 | 第30-32页 |
| 2.4.1 多自由度可控反铲挖掘机构的作业工况 | 第30-32页 |
| 2.4.2 多自由度可控反铲挖掘机构的特点 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 多自由度可控反铲挖掘机构运动学分析 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 基于约束螺旋理论的自由度计算 | 第34-35页 |
| 3.3 挖掘机构运动学位姿正逆分析 | 第35-43页 |
| 3.3.1 位姿正解分析 | 第36-40页 |
| 3.3.2 位姿逆解分析 | 第40-43页 |
| 3.4 挖掘机构速度与加速度正逆分析 | 第43-46页 |
| 3.4.1 速度与加速度正解分析 | 第43-44页 |
| 3.4.2 速度与加速度逆解分析 | 第44-46页 |
| 3.5 算例分析 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 多自由度可控反铲挖掘机构的奇异性与工作空间分析 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 挖掘机构奇异性分析 | 第49-54页 |
| 4.3 挖掘机构工作空间分析 | 第54-57页 |
| 4.3.1 四杆机构的工作空间分析 | 第54-55页 |
| 4.3.2 五杆机构的工作空间分析 | 第55-57页 |
| 4.4 算例分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 多自由度可控反铲挖掘机构动力学分析 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 构件质心运动分析 | 第59-66页 |
| 5.3 动态静力分析 | 第66-70页 |
| 5.4 算例分析 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 多自由度可控反铲挖掘机构仿真分析 | 第73-85页 |
| 6.1 引言 | 第73-74页 |
| 6.2 多自由度可控反铲挖掘机构样机模型 | 第74-75页 |
| 6.3 运动学仿真分析 | 第75-80页 |
| 6.3.1 正运动学仿真分析 | 第76-77页 |
| 6.3.2 逆运动学仿真分析 | 第77-80页 |
| 6.4 动力学仿真分析 | 第80-82页 |
| 6.5 危险工况下有限元分析 | 第82-84页 |
| 6.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 本文内容总结 | 第85页 |
| 7.2 本文研究展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92页 |