| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 汽车主动避撞控制系统的概述 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 汽车主动避撞控制系统的整体方案设计 | 第19-23页 |
| 1.3.1 避撞控制系统的整体设计方案 | 第19-22页 |
| 1.3.2 实现整体设计方案的关键技术 | 第22-23页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 车辆动力学模型建立与验证 | 第24-41页 |
| 2.1 Carsim动力学系统模型 | 第24-29页 |
| 2.1.1 Carsim软件的简介 | 第24-25页 |
| 2.1.2 Carsim车辆动力学模型 | 第25-29页 |
| 2.2 车辆逆纵向动力学模型 | 第29-36页 |
| 2.2.1 制动压力控制与节气门开度控制的切换 | 第29-31页 |
| 2.2.2 期望节气门开度计算以及逆发动机模型 | 第31-34页 |
| 2.2.3 期望制动压力计算 | 第34-36页 |
| 2.3 Carsim与Simulink联合仿真简介 | 第36-37页 |
| 2.4 车辆动力学模型验证 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 车辆行驶安全状况判定 | 第41-50页 |
| 3.1 车辆的实际制动过程分析 | 第41-43页 |
| 3.2 车辆行车安全距离模型的确定原则 | 第43页 |
| 3.3 现有的行车安全距离模型分析 | 第43-44页 |
| 3.4 安全距离模型确定 | 第44-49页 |
| 3.4.1 驾驶员反应时间确定 | 第44-47页 |
| 3.4.2 安全距离模型建立 | 第47-49页 |
| 3.5 避撞预警算法 | 第49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 分层式控制系统设计 | 第50-59页 |
| 4.1 PID控制原理 | 第50-51页 |
| 4.2 神经网络概述 | 第51-52页 |
| 4.2.1 单神经元模型 | 第51-52页 |
| 4.2.2 神经元的学习理论 | 第52页 |
| 4.3 单神经元自适应PID控制器 | 第52-54页 |
| 4.3.1 单神经元自适应PID控制器结构 | 第53页 |
| 4.3.2 单神经元PID控制算法 | 第53-54页 |
| 4.4 避撞控制系统下位控制器设计 | 第54-55页 |
| 4.5 避撞控制系统上位控制器设计 | 第55-58页 |
| 4.5.1 定速巡航上位控制器设计 | 第56页 |
| 4.5.2 基于最优控制理论的上位控制器 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 联合仿真结果分析 | 第59-71页 |
| 5.1 定速巡航控制仿真结果分析 | 第59-63页 |
| 5.1.1 加速巡航工况 | 第59-61页 |
| 5.1.2 减速巡航工况 | 第61-63页 |
| 5.2 基于最优控制理论的巡航控制仿真结果分析 | 第63-70页 |
| 5.2.1 前车静止工况 | 第63-66页 |
| 5.2.2 前车运动工况 | 第66-68页 |
| 5.2.3 综合复杂工况 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |