柔性机械臂的扩展基函数迭代学习控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·柔性机械臂概述 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·柔性机械臂建模理论概述 | 第12-15页 |
| ·柔性机械臂的末端轨迹跟踪控制概述 | 第15-16页 |
| ·非最小相位迭代学习控制与本文基本思路概述 | 第16-21页 |
| ·迭代学习控制的基本问题描述 | 第16-18页 |
| ·非最小相位系统的问题以及非因果型迭代学习律 | 第18-20页 |
| ·本文所采用的主要思路 | 第20-21页 |
| ·论文的组织结构 | 第21-23页 |
| 第2章 柔性机械臂建模与仿真工具箱的研发 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23-25页 |
| ·柔性机械臂的建模 | 第25-31页 |
| ·柔性振动的假设模态法建模 | 第25-27页 |
| ·柔性机械臂的运动学 | 第27-28页 |
| ·Lagrange动力学 | 第28-29页 |
| ·隐式微分方程的解决方案 | 第29-31页 |
| ·Flexibot软件结构与模块简介 | 第31-35页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·符号计算模块 | 第31-34页 |
| ·Modelica模块生成模块 | 第34-35页 |
| ·仿真模块 | 第35页 |
| ·算例研究 | 第35-37页 |
| ·单柔性机械臂仿真示例 | 第35-36页 |
| ·双连杆柔性机械臂仿真示例 | 第36-37页 |
| ·结论 | 第37-39页 |
| 第3章 扩展Laguerre基函数的迭代学习控制 | 第39-61页 |
| ·引言 | 第39-41页 |
| ·问题描述 | 第41-42页 |
| ·稳定逆和基函数迭代学习控制 | 第42-46页 |
| ·稳定逆 | 第42-44页 |
| ·基函数迭代学习控制 | 第44-46页 |
| ·非最小相位系统的扩展Laguerre基函数 | 第46-51页 |
| ·迭代学习律的设计 | 第51-53页 |
| ·最优迭代学习律的设计 | 第51页 |
| ·扩展Laguerre基函数的逼近精度的讨论 | 第51-53页 |
| ·实际运行方式 | 第53-55页 |
| ·参考轨迹的延拓 | 第53页 |
| ·辨识过程 | 第53-54页 |
| ·离散运行方式 | 第54-55页 |
| ·仿真研究 | 第55-60页 |
| ·结论 | 第60-61页 |
| 第4章 时域扩展基函数的迭代学习控制 | 第61-75页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·问题描述 | 第62-63页 |
| ·非最小相位系统的时域扩展基函数方法 | 第63-69页 |
| ·时域稳定逆的最优化求解 | 第63-64页 |
| ·线性时不变系统的扩展基函数迭代学习控制律设计 | 第64-66页 |
| ·线性时变系统的扩展基函数迭代学习控制律设计 | 第66-68页 |
| ·扩展基函数迭代学习控制基函数的选取 | 第68-69页 |
| ·基函数迭代学习建模误差分析 | 第69页 |
| ·仿真研究 | 第69-74页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| 第5章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者攻读硕士学位期间科研成果 | 第81页 |
