工业机器人运动学参数标定及误差补偿研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 工程背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人误差标定研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 2 工业机器人运动学基础及补偿方案 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 误差衡量标准 | 第18-19页 |
| 2.3 HSR-JR605型工业机器人简介 | 第19-21页 |
| 2.4 机器人运动学基础 | 第21-30页 |
| 2.5 误差标定及补偿方案 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 机器人运动学几何参数误差标定方法 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 运动学几何参数误差分析 | 第33-34页 |
| 3.3 运动学参数误差标定 | 第34-38页 |
| 3.4 模型条件数与辨识稳定性 | 第38-41页 |
| 3.5 MATLAB程序设计与标定仿真 | 第41-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 关节空间网格划分的非几何参数误差标定补偿方法 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 非几何参数误差的影响 | 第46-53页 |
| 4.3 关节空间网格化的非几何参数误差补偿原理 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 工业机器人标定及误差补偿实验 | 第57-71页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 实验的准备 | 第57-62页 |
| 5.3 机器人运动学几何参数误差标定实验 | 第62-66页 |
| 5.4 关节空间网格化的非几何参数误差补偿实验 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结展望 | 第71-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
