手工地毯植绒机器人控制系统开发
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12-15页 |
| 1.2 地毯生产设备国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 与课题有关的关键技术 | 第17-21页 |
| 1.3.1 自适应速度控制 | 第17-18页 |
| 1.3.2 多轴协同控制 | 第18-21页 |
| 1.4 课题主要研究内容和各章节安排 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 手工地毯植绒机器人机电系统设计 | 第23-33页 |
| 2.1 手工地毯植绒机器人机械结构设计 | 第23-28页 |
| 2.1.1 执行机构 | 第23-26页 |
| 2.1.2 手工地毯植绒机器人机械结构 | 第26-28页 |
| 2.2 手工地毯植绒机器人的控制系统设计 | 第28-32页 |
| 2.2.1 电气结构设计 | 第28-30页 |
| 2.2.2 运动控制模块设计 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 手工地毯植绒机器人加工轨迹提取 | 第33-53页 |
| 3.1 地毯图案加工流程解析 | 第33-34页 |
| 3.2 DST图案文件 | 第34-38页 |
| 3.2.1 DST格式文件的设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 DST图案文件的分析 | 第35-38页 |
| 3.3 图案加工轨迹生成 | 第38-44页 |
| 3.3.1 图案基本信息提取 | 第38-39页 |
| 3.3.2 加工轨迹特征点提取方法 | 第39-43页 |
| 3.3.3 加工轨迹曲线拆分 | 第43-44页 |
| 3.4 加工过程中速度控制 | 第44-52页 |
| 3.4.1 直线插补速度控制 | 第44-49页 |
| 3.4.2 拐点速度预判 | 第49-51页 |
| 3.4.3 其他速度控制方法 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 手工地毯植绒机器人的多轴协同运动 | 第53-79页 |
| 4.1 多轴协同控制系统 | 第53-59页 |
| 4.1.1 多轴协同控制系统组成 | 第53-54页 |
| 4.1.2 交叉耦合控制 | 第54-56页 |
| 4.1.3 偏差耦合控制 | 第56-59页 |
| 4.2 基于电子齿轮的织针伸缩运动的实现 | 第59-61页 |
| 4.2.1 电子齿轮简介 | 第59-60页 |
| 4.2.2 织针的伸缩运动 | 第60-61页 |
| 4.3 基于电子凸轮的割断纱线动作的实现 | 第61-77页 |
| 4.3.1 电子凸轮简介 | 第61-64页 |
| 4.3.2 电子凸轮曲线的无量纲化 | 第64-66页 |
| 4.3.3 三种常用的凸轮曲线 | 第66-71页 |
| 4.3.4 割断纱线动作实现 | 第71-77页 |
| 4.4 机器人加工过程的异步控制 | 第77-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 工程验证 | 第79-86页 |
| 5.1 人机界面功能区域 | 第79页 |
| 5.2 机器人人机交互界面 | 第79-82页 |
| 5.3 工程试验 | 第82-85页 |
| 5.3.1 地毯图案加工 | 第82-84页 |
| 5.3.2 机器人性能分析 | 第84-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 课题总结 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
