基于能量均衡的围捕任务分配方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 多机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机器人围捕研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机器人任务分配研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文组织结构及内容安排 | 第18-19页 |
| 第2章 目标机器人轨迹预测方法研究 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 目标机器人运动轨迹预测 | 第19-28页 |
| 2.2.1 预测基本方法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 马尔可夫预测法 | 第21-25页 |
| 2.2.3 运动轨迹预测方法PMUT | 第25-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 均衡能耗的围捕任务分配方法研究 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 围捕模型 | 第29-32页 |
| 3.2.1 多层围捕模型 | 第29-31页 |
| 3.2.2 AUV系统 | 第31-32页 |
| 3.3 基于PMUT围捕方法 | 第32-33页 |
| 3.4 任务分配简述 | 第33-35页 |
| 3.5 AUV能量消耗模型 | 第35-36页 |
| 3.5.1 AUV通信能耗模型 | 第35-36页 |
| 3.5.2 AUV运动能耗模型 | 第36页 |
| 3.6 围捕任务分配方法 | 第36-38页 |
| 3.7 能量均衡方法 | 第38-42页 |
| 3.8 改进的能量均衡方法 | 第42-44页 |
| 3.9 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 实验设计及结果分析 | 第46-62页 |
| 4.1 实验环境 | 第46-48页 |
| 4.1.1 MobileSim简介 | 第46-47页 |
| 4.1.2 Mapper3简介 | 第47-48页 |
| 4.2 实验过程及结果分析 | 第48-60页 |
| 4.2.1 运动轨迹预测方法性能测试 | 第48-49页 |
| 4.2.2 能量均衡围捕任务分配方法性能测试 | 第49-53页 |
| 4.2.2.1 TAM仿真实验 | 第50-51页 |
| 4.2.2.2 EBS及IEBS仿真实验 | 第51-52页 |
| 4.2.2.3 TAEB及TAIEB仿真实验 | 第52-53页 |
| 4.2.3 能量均衡围捕方法性能测试 | 第53-60页 |
| 4.2.3.1 围捕系统寿命性能测试 | 第55-57页 |
| 4.2.3.2 围捕时间及围捕成功率性能测试 | 第57-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
