| Abstract | 第5页 |
| 1 Introduction | 第7-10页 |
| 1.1 Problem statement | 第8-10页 |
| 2 Theory | 第10-28页 |
| 2.1 Contact modeling | 第10-12页 |
| 2.1.1 Discrete models | 第10-11页 |
| 2.1.2 Continuous models | 第11-12页 |
| 2.2 Free floating dynamics | 第12-14页 |
| 2.3 Impedance control | 第14-16页 |
| 2.4 Literature review | 第16-28页 |
| 2.4.1 The concept of impedance matching | 第17-23页 |
| 2.4.2 A study on the virtual mass | 第23-26页 |
| 2.4.3 A control strategy based on relative coordinates | 第26-28页 |
| 3 Method | 第28-51页 |
| 3.1 State space approach | 第28-37页 |
| 3.1.1 Port-Hamiltonian system description | 第29-30页 |
| 3.1.2 Algebraic formulation | 第30-31页 |
| 3.1.3 Behavior of the solution | 第31-37页 |
| 3.2 Proposition of a simpler model | 第37-51页 |
| 3.2.1 System model | 第38-41页 |
| 3.2.2 Eigenvalue analysis | 第41-45页 |
| 3.2.3 Parameter tuning | 第45页 |
| 3.2.4 Simulation | 第45-48页 |
| 3.2.5 Experiment | 第48-51页 |
| 4 Conclusion | 第51-52页 |
| Appendices | 第52-60页 |
| A Maximization of imaginary power transfer | 第53-54页 |
| B Frequency analysis of a robot-controller coupling | 第54-57页 |
| C Testing of a force torque sensor | 第57-60页 |
| C.1 Noise and bias characterization | 第57-58页 |
| C.2 Crosstalk | 第58-59页 |
| C.3 Grounding effects | 第59-60页 |
| Acknowledgements | 第60-61页 |
| Bibliography | 第61-64页 |
