| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 巡检机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 人机协作式巡检机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人值守式巡检机器人 | 第12-13页 |
| 1.3 综合管廊巡检机器人控制系统关键技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 传感器技术 | 第14页 |
| 1.3.2 无线通信技术 | 第14-15页 |
| 1.3.3 机器人定位技术 | 第15-16页 |
| 1.3.4 远程操控技术 | 第16-17页 |
| 1.4 课题内容 | 第17页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第17-20页 |
| 第二章 综合管廊巡检机器人控制系统总体方案设计 | 第20-30页 |
| 2.1 综合管廊现场环境 | 第20-21页 |
| 2.2 综合管廊巡检机器人控制系统功能与需求分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 机器人的功能要求 | 第21-22页 |
| 2.2.2 控制系统功能需求 | 第22-23页 |
| 2.2.3 机器人机构 | 第23页 |
| 2.3 综合管廊巡检机器人控制系统整体方案 | 第23-24页 |
| 2.4 综合管廊巡检机器人本地控制系统方案 | 第24-28页 |
| 2.4.1 本地控制系统方案设计 | 第24页 |
| 2.4.2 本地控制系统硬件设计 | 第24-27页 |
| 2.4.3 本地控制系统软件设计 | 第27-28页 |
| 2.5 综合管廊巡检机器人远程操控系统方案 | 第28-29页 |
| 2.5.1 远程操控系统需求分析 | 第28-29页 |
| 2.5.2 远程操控系统方案设计 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 综合管廊巡检机器人本地控制系统软件设计与实现 | 第30-38页 |
| 3.1 综合管廊巡检机器人本地控制系统软件架构 | 第30页 |
| 3.2 网络通信模块 | 第30-33页 |
| 3.2.1 网络通信设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 机器人通信协议 | 第32-33页 |
| 3.3 信息感知模块 | 第33-36页 |
| 3.3.1 音视频数据采集 | 第33-34页 |
| 3.3.2 热成像信息采集 | 第34-35页 |
| 3.3.3 环境信息与机器人本地信息采集 | 第35-36页 |
| 3.4 运动规划控制模块 | 第36-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-38页 |
| 第四章 综合管廊巡检机器人自主定位功能设计与实现 | 第38-52页 |
| 4.1 自主定位概述 | 第38页 |
| 4.2 机器人感知系统的设计与实现 | 第38-44页 |
| 4.2.1 信息采集板硬件电路设计 | 第39-42页 |
| 4.2.2 信息采集板软件的实现 | 第42-44页 |
| 4.3 粒子滤波算法的实现 | 第44-48页 |
| 4.3.1 粒子滤波定位原理 | 第44-46页 |
| 4.3.2 粒子滤波定位的实现 | 第46-48页 |
| 4.4 全局地图的构建 | 第48-49页 |
| 4.5 仿真实验 | 第49-51页 |
| 4.5.1 定位仿真 | 第50-51页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第51页 |
| 4.6 小结 | 第51-52页 |
| 第五章 综合管廊巡检机器人远程操控系统设计与实现 | 第52-70页 |
| 5.1 基于B/S的监控网站设计与实现 | 第52-66页 |
| 5.1.1 监控网站开发环境的搭建 | 第52-55页 |
| 5.1.2 服务器端的设计 | 第55-61页 |
| 5.1.3 前端界面的设计与实现 | 第61-66页 |
| 5.2 基于Android应用软件的设计与实现 | 第66-69页 |
| 5.2.1 系统开发环境的搭建 | 第66-67页 |
| 5.2.2 关键模块的实现 | 第67-69页 |
| 5.3 小结 | 第69-70页 |
| 第六章 系统实现与调试 | 第70-77页 |
| 6.1 综合管廊巡检机器人功能测试 | 第70-73页 |
| 6.1.1 信息采集板的调试 | 第70-71页 |
| 6.1.2 机器人调试工具设计 | 第71-72页 |
| 6.1.3 机器人运动控制测试 | 第72-73页 |
| 6.2 监控网站与机器人的联调 | 第73-75页 |
| 6.2.1 监控网站的信息显示 | 第73-74页 |
| 6.2.2 监控网站对机器人的远程控制 | 第74-75页 |
| 6.3 Android应用软件与机器人的联调 | 第75-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 7.1 总结 | 第77-78页 |
| 7.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |