| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 微创外科手术机器人国内外发展状况 | 第12-16页 |
| 1.3 微创外科手术机器人安全性评价研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 机器人辅助的微创外科手术技巧评价研究现状 | 第20-22页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 机器人辅助微创手术需求分析 | 第24-34页 |
| 2.1 临床需求分析 | 第24-26页 |
| 2.2 手术机器人从手机械臂设计需求分析 | 第26-31页 |
| 2.2.1 切口约束需求 | 第26-29页 |
| 2.2.2 工作空间需求 | 第29-30页 |
| 2.2.3 可操作性需求 | 第30-31页 |
| 2.2.4 运动准确度需求 | 第31页 |
| 2.2.5 反向驱动特性需求 | 第31页 |
| 2.3 手术机器人操作技巧需求分析 | 第31-33页 |
| 2.3.1 手术视野控制能力 | 第32页 |
| 2.3.2 器械末端运动控制能力 | 第32-33页 |
| 2.3.3 手术操作经济性 | 第33页 |
| 2.3.4 双手配合能力 | 第33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 多孔腔镜手术机器人从手机械臂安全性评价体系 | 第34-49页 |
| 3.1 理想评价环境的建立 | 第34-35页 |
| 3.2 评价指标的建立 | 第35-44页 |
| 3.2.1 全局各向同性评价指标的建立 | 第35-38页 |
| 3.2.2 运动准确度评价指标的建立 | 第38-41页 |
| 3.2.3 反向可驱动性评价指标的建立 | 第41-44页 |
| 3.3 优化算法的选择 | 第44-46页 |
| 3.4 从手机械臂性能评价体系 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 多孔腔镜手术机器人手术操作安全性评价算法 | 第49-60页 |
| 4.1 腹腔镜手术基础操作训练 | 第49-50页 |
| 4.2 标准操作路径的设计 | 第50-51页 |
| 4.3 标准操作路径与实际操作路径的匹配 | 第51-53页 |
| 4.4 运动偏差评价指标的建立 | 第53-56页 |
| 4.5 实时操作技巧评价算法 | 第56-58页 |
| 4.6 评价指标参数优化 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 “妙手S”系统手术操作评价实验研究 | 第60-69页 |
| 5.1 实验准备 | 第60-61页 |
| 5.2 实验流程 | 第61页 |
| 5.3 实验数据分析 | 第61-67页 |
| 5.3.1 套环操作标准路径分析 | 第61-62页 |
| 5.3.2 基础运动参数对比 | 第62-63页 |
| 5.3.3 DTW算法结果与操作技巧总体评分对比 | 第63-66页 |
| 5.3.4 实时手术技巧评价算法结果分析 | 第66-67页 |
| 5.4 本章总结 | 第67-69页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |