无人机容错飞行控制计算机的设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·容错技术发展简史 | 第13-15页 |
| ·容错技术在航空领域的应用 | 第15-16页 |
| ·论文的研究背景 | 第16-17页 |
| ·容错飞行控制计算机研制背景 | 第16页 |
| ·容错飞行控制计算机设计基础 | 第16-17页 |
| ·论文主要成果及内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 样例容错飞行控制计算机总体方案设计 | 第19-32页 |
| ·无人机机载系统简介 | 第19-20页 |
| ·容错技术简介 | 第20-22页 |
| ·样例容错飞行控制计算机总体方案 | 第22-29页 |
| ·方案设计原则 | 第22页 |
| ·冗余方案选择 | 第22-24页 |
| ·系统结构方案 | 第24-26页 |
| ·硬件总体方案 | 第26-28页 |
| ·软件总体方案 | 第28-29页 |
| ·待解决的关键问题 | 第29-31页 |
| ·系统网络结构分析 | 第29-30页 |
| ·待解决问题 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 系统CAN 高层协议设计 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·CAN 底层协议 | 第32-34页 |
| ·CAN 分层结构 | 第32页 |
| ·CAN 通信规则 | 第32-33页 |
| ·CAN 帧类型 | 第33页 |
| ·CAN 帧滤波技术 | 第33-34页 |
| ·TTCAN 协议 | 第34-35页 |
| ·航空 CAN 协议 | 第35页 |
| ·CAN 高层协议设计 | 第35-40页 |
| ·设计思想 | 第35-36页 |
| ·CAN 通信方式 | 第36-37页 |
| ·数据帧传输方案 | 第37-39页 |
| ·标识符分配方案 | 第39-40页 |
| ·CAN 传输能力分析 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 系统任务同步方案设计 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·同步技术相关概念 | 第42-44页 |
| ·时钟品质 | 第42-43页 |
| ·同步和重同步 | 第43页 |
| ·紧同步、松散同步和任务同步 | 第43-44页 |
| ·常见软件同步算法 | 第44-45页 |
| ·同步子系统 | 第45-46页 |
| ·任务同步方案设计 | 第46-49页 |
| ·设计思想 | 第46页 |
| ·任务周期 | 第46页 |
| ·任务同步算法 | 第46-47页 |
| ·任务同步过程分析 | 第47-49页 |
| ·影响任务同步精度的因素 | 第49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第五章 系统冗余管理方案设计 | 第50-59页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·故障及其分类 | 第50-51页 |
| ·系统冗余资源 | 第51-52页 |
| ·冗余管理方案设计 | 第52-58页 |
| ·设计思想 | 第52页 |
| ·冗余资源成员关系 | 第52-53页 |
| ·基于表决器的故障检测与诊断 | 第53-55页 |
| ·基于CAN 的故障检测与诊断 | 第55-57页 |
| ·系统重构与恢复 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第六章 试验验证和结果分析 | 第59-71页 |
| ·试验验证目的 | 第59页 |
| ·试验环境条件 | 第59页 |
| ·系统CAN 高层协议试验 | 第59-62页 |
| ·试验方案 | 第59-61页 |
| ·试验结果分析 | 第61-62页 |
| ·试验结论 | 第62页 |
| ·系统任务同步试验 | 第62-65页 |
| ·试验方案 | 第62-63页 |
| ·试验结果分析 | 第63-64页 |
| ·试验结论 | 第64-65页 |
| ·系统冗余管理试验 | 第65-67页 |
| ·试验方案 | 第65-66页 |
| ·试验结果分析 | 第66页 |
| ·试验结论 | 第66-67页 |
| ·系统半实物仿真功能试验 | 第67-70页 |
| ·试验方案 | 第67-68页 |
| ·试验结果分析 | 第68-69页 |
| ·试验结论 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·工作总结 | 第71-72页 |
| ·研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
