| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图清单 | 第9-10页 |
| 表清单 | 第10-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·无人直升机飞行传感器仿真技术研究现状与发展 | 第13-14页 |
| ·无人直升机传感器故障诊断与容错技术研究现状与发展 | 第14-18页 |
| ·无人直升机飞行传感器故障诊断技术研究现状与发展 | 第15-17页 |
| ·无人直升机飞行传感器容错技术研究现状与发展 | 第17-18页 |
| ·本论文的研究内容和安排 | 第18-19页 |
| 第二章 无人直升机飞行传感器建模及其误差与故障研究 | 第19-45页 |
| ·垂直陀螺建模及其误差与故障研究 | 第19-22页 |
| ·垂直陀螺建模 | 第19-21页 |
| ·垂直陀螺误差研究 | 第21页 |
| ·垂直陀螺故障研究 | 第21-22页 |
| ·压电式角速率陀螺建模及其误差与故障研究 | 第22-25页 |
| ·压电式角速率陀螺建模 | 第22-23页 |
| ·压电式角速率陀螺误差研究 | 第23-24页 |
| ·压电式角速率陀螺故障研究 | 第24-25页 |
| ·挠性加速度计建模及其误差与故障研究 | 第25-29页 |
| ·挠性加速度计建模 | 第25-27页 |
| ·挠性加速度计误差研究 | 第27页 |
| ·挠性加速度计故障研究 | 第27-29页 |
| ·磁航向计建模及其误差与故障研究 | 第29-32页 |
| ·磁航向计建模 | 第29-30页 |
| ·磁航向计误差研究 | 第30-32页 |
| ·磁航向计故障研究 | 第32页 |
| ·大气数据计算系统建模及其误差与故障研究 | 第32-39页 |
| ·大气数据计算系统建模 | 第32-36页 |
| ·大气数据计算系统误差研究 | 第36-38页 |
| ·大气数据计算系统故障研究 | 第38-39页 |
| ·GPS 建模及其误差与故障研究 | 第39-44页 |
| ·GPS 建模 | 第39-40页 |
| ·GPS 误差研究 | 第40-43页 |
| ·GPS 故障研究 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 无人直升机飞行传感器故障诊断与容错技术研究 | 第45-64页 |
| ·坐标系定义 | 第45-46页 |
| ·传感器误差状态方程与测量方程的建立 | 第46-54页 |
| ·误差状态方程的建立 | 第46-52页 |
| ·量测方程的建立 | 第52-54页 |
| ·传感器故障诊断策略 | 第54-59页 |
| ·传感器故障诊断 | 第54-55页 |
| ·状态χ~2 检验法 | 第55-58页 |
| ·双状态χ~2 检验法 | 第58-59页 |
| ·传感器容错策略 | 第59-62页 |
| ·联邦滤波理论 | 第59-60页 |
| ·飞行传感器联邦滤波器设计 | 第60-62页 |
| ·联邦滤波仿真算法设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 无人直升机传感器仿真系统设计与测试 | 第64-93页 |
| ·无人直升机传感器仿真系统方案设计 | 第64-65页 |
| ·无人直升机传感器仿真系统硬件设计 | 第65-72页 |
| ·无人直升机传感器仿真系统核心板 | 第65-66页 |
| ·无人直升机传感器仿真系统母板设计 | 第66-72页 |
| ·无人直升机传感器仿真系统软件设计 | 第72-74页 |
| ·软件总体流程设计 | 第72-73页 |
| ·上位机串口通信子程序流程图 | 第73页 |
| ·传感器数据发送子程序流程图 | 第73-74页 |
| ·无人直升机传感器仿真系统测试与数据分析 | 第74-92页 |
| ·垂直陀螺仿真测试与数据分析 | 第74-78页 |
| ·磁航向计仿真测试与数据分析 | 第78-81页 |
| ·压电陀螺仿真测试与数据分析 | 第81-83页 |
| ·挠性加速度计仿真测试与数据分析 | 第83-85页 |
| ·大气数据计算系统仿真测试与数据分析 | 第85-88页 |
| ·GPS 仿真测试与数据分析 | 第88-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 总结与展望 | 第93-95页 |
| ·总结 | 第93-94页 |
| ·展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第100页 |
