两自由度伺服稳定平台设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 引言 | 第9-15页 |
| 1.1 背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-13页 |
| 1.3 论文目标及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 两自由度伺服稳定平台的方案设计 | 第15-31页 |
| 2.1 两自由度伺服稳定平台的稳定原理 | 第15-22页 |
| 2.1.1 坐标系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 姿态角 | 第17-18页 |
| 2.1.3 稳定隔离方程 | 第18-22页 |
| 2.2 两自由度伺服稳定平台结构设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 并联结构两自由度稳定平台方案工作原理 | 第23页 |
| 2.2.2 并联结构两自由度稳定平台结构设计 | 第23-27页 |
| 2.3 稳定平台复合控制结构设计 | 第27-30页 |
| 2.3.1 误差分析 | 第27-28页 |
| 2.3.2 减小误差的方法 | 第28-29页 |
| 2.3.3 控制系统扰动补偿实现 | 第29页 |
| 2.3.4 复合控制结构 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 两自由度伺服稳定平台硬件设计选型 | 第31-45页 |
| 3.1 稳定平台系统组成及工作原理 | 第31-32页 |
| 3.2 两自由度稳定平台机械传动器件选型 | 第32-35页 |
| 3.2.1 横滚轴电机和电动缸传动部件选型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 纵摇轴电机和电动缸传动部件选型 | 第34-35页 |
| 3.3 惯性测量系统硬件设计 | 第35-40页 |
| 3.3.1 陀螺仪选型 | 第35-39页 |
| 3.3.2 姿态仪选型 | 第39-40页 |
| 3.4 控制系统硬件设计 | 第40-44页 |
| 3.4.1 驱动器设计选型 | 第40-41页 |
| 3.4.2 运动控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.4.3 系统控制箱设计 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 两自由度伺服稳定平台控制模型建立和仿真 | 第45-54页 |
| 4.1 系统总体控制结构 | 第45-46页 |
| 4.2 电流环校正分析 | 第46-47页 |
| 4.3 速度环校正分析 | 第47-48页 |
| 4.4 位置环校正分析 | 第48-49页 |
| 4.5 稳定平台系统仿真 | 第49-51页 |
| 4.6 稳定平台的误差和精度工程分析 | 第51-52页 |
| 4.6.1 横滚精度分析 | 第52页 |
| 4.6.2 纵摇精度分析 | 第52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 两自由度伺服稳定平台算法及软件设计 | 第54-74页 |
| 5.1 陀螺、姿态仪数据采集软件设计 | 第54-60页 |
| 5.2 CANOPEN通信程序设计 | 第60-70页 |
| 5.3 稳定平台PI复合控制程序设计 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 成果展示与精度验证 | 第74-79页 |
| 6.1 设计成果 | 第74页 |
| 6.2 系统调试与分析 | 第74-78页 |
| 6.2.1 稳定平台带载摇摆台测试 | 第75-76页 |
| 6.2.2 稳定平台舰船实际工作环境测试 | 第76-78页 |
| 6.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结 | 第79-81页 |
| 7.1 总结 | 第79-80页 |
| 7.2 进一步研究方向 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
